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【B221】基于Matlab實(shí)現(xiàn)ICP算法的點(diǎn)云匹配

基于ICP算法的點(diǎn)云匹配的matlab實(shí)現(xiàn)。利用已知的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)用直接法進(jìn)行匹配，計(jì)算不同幀之間的R、T矩陣。過程分為三維數(shù)據(jù)讀取、三維數(shù)據(jù)去噪、點(diǎn)云降采樣、ICP匹配。