2021-09-08 11:18:06 索煒達電子 930
項目編號：E859
文件大?。?8M
源碼說明：帶中文注釋
開發(fā)環(huán)境：C編譯器
簡要概述：
STM32伺服FOC永磁同步電機，帶編碼器接口和NRF24L01通信
我制作了這個逆變器來實驗伺服電機的FOC算法。正如您在我用Keil MDK制作的文件和用STM32F103制作的STM32CUBEMX中所看到的。這個軟件版本不是最終版本，我想添加另一個東西，比如NRF24L01通信。我正在用一臺舊的Fanuc 5S/3000垃圾場伺服電機（3000RPM 107V 10A 5,9Nm）和2000ppr增量編碼器測試它。
特征:
STM32F103 ST 32 bit microcontroller
STK621-061 30A Three Phase hybrid power inverter with predriver, overcurrent and overtemperature protection
ACS712 Current measurement / Motor Phase U and V current
Encoder A-/A B-/B Z-/Z input
VBus Measurement
工作狀態(tài)：
Center Aligned PWM TIMER 1
Iq and Id PID current control
My Encoder have 2000 cpr, that means 8000 rising and falling edges in TIMER 2 Encoder Input
The motor is running fw and bw depending on Iq Set point, positive and negative POT variable values changed in debug mode (Simulating a potenciometer)
Encoder Z input to "align" incremental encoder and the software
Absolute position measurement in degrees
TIM2 compare generates interrupt each time the Encoder input counts 2000 pulses up, or down.
實物圖：
整流器和逆變器
Inverter PCB
Inverter PCB + Home Made Stencil
電路板
目錄│文件列表:
└ STM32-SERVO-FOC-PMSM-with-Encoder-main
│ Artigo SVPWM.pdf
│ BigInverter.ioc
│ CENTROID_Fanuc_Retrofit_Manual.pdf
│ IJTS-8-2-12-16.pdf
│ InverterPCB_SCH.zip
│ Mansur_Diego_de_Mello_tcc.pdf
│ Spwm voltage Sim.psimsch
│ STK621-061_Sanyo.pdf
│ STM32F103 RM.pdf
├ fotos
│ │ IMG_1831.jpg
│ │ IMG_1909.jpg
│ │ IMG_1910.jpg
│ │ IMG_1911.jpg
│ └ IMG_1912.jpg
├ Inc
│ │ main.h
│ │ nrf24.h
│ │ nrf24l01.h
│ │ nrf24_hal.h
│ │ stm32f1xx_hal_conf.h
│ │ stm32f1xx_it.h
│ └ svpwm.h
├ InverterPCB_SCH
│ └ Motor_Inverter
│ │ Inverter.PcbDoc
│ │ Inverter.PcbDoc.htm
│ │ Inverter.SchDoc
│ │ Motor_Inverter.PrjPcb
│ │ Motor_Inverter.PrjPcbStructure
│ │ SolderPaste.Cam
│ ├ History
│ │ │ Inverter.~(1).PcbDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(1).SchDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(11).SchDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(12).SchDoc.Zip
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│ │ │ Inverter.~(13).SchDoc.Zip
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│ │ │ Inverter.~(15).SchDoc.Zip
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│ │ │ Inverter.~(16).SchDoc.Zip
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│ │ │ Inverter.~(17).SchDoc.Zip
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│ │ │ Inverter.~(18).SchDoc.Zip
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│ │ │ Inverter.~(19).SchDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(20).PcbDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(20).SchDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(21).PcbDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(21).SchDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(22).PcbDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(22).SchDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(23).PcbDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(23).SchDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(24).PcbDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(24).SchDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(25).PcbDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(26).PcbDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(27).PcbDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(28).PcbDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(29).PcbDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(30).PcbDoc.Zip
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│ │ │ Inverter.~(33).PcbDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(6).PcbDoc.Zip
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│ │ │ Inverter.~(9).PcbDoc.Zip
│ │ │ Inverter.~(9).SchDoc.Zip
│ │ │ Motor_Inverter.~(1).PrjPcb.Zip
│ │ │ Motor_Inverter.~(12).PrjPcb.Zip
│ │ │ Motor_Inverter.~(13).PrjPcb.Zip
│ │ │ Motor_Inverter.~(14).PrjPcb.Zip
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│ │ │ Motor_Inverter.~(8).PrjPcb.Zip
│ │ │ Motor_Inverter.~(9).PrjPcb.Zip
│ │ │ SolderPaste.~(1).Cam.Zip
│ │ └ 971C7CF5
│ │ │ Comp+LEM.~(1).PcbLib.Zip
│ │ │ Comp+LEM.~(1).SchLib.Zip
│ │ │ Comp+LEM.~(10).PcbLib.Zip
│ │ │ Comp+LEM.~(11).PcbLib.Zip
│ │ │ Comp+LEM.~(4).PcbLib.Zip
│ │ │ Comp+LEM.~(5).PcbLib.Zip
│ │ │ Comp+LEM.~(6).PcbLib.Zip
│ │ │ Comp+LEM.~(7).PcbLib.Zip
│ │ │ Comp+LEM.~(8).PcbLib.Zip
│ │ └ Comp+LEM.~(9).PcbLib.Zip
│ ├ Project Logs for Motor_Inverter
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-18-2020 10-09-21 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-18-2020 10-10-36 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-18-2020 10-13-55 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-18-2020 10-15-55 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-22-2020 10-52-20 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-22-2020 11-01-42 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-22-2020 11-06-51 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-23-2020 8-10-46 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-23-2020 8-26-42 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-23-2020 8-28-32 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-23-2020 8-30-05 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 4-07-33 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 4-23-00 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 4-31-58 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 4-33-36 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 4-35-25 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 5-40-07 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 5-41-24 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 5-45-21 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 5-48-15 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 5-56-14 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 6-01-41 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 6-04-43 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 7-42-01 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 7-45-19 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 7-55-15 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 7-57-22 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-24-2020 8-10-35 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 1-19-27 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 1-21-51 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 1-36-33 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 12-47-37 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 12-54-22 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 2-41-30 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 2-49-12 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 9-54-54 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-25-2020 9-57-43 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-26-2020 1-24-16 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-26-2020 2-00-04 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-28-2020 1-33-13 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-28-2020 3-51-38 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-28-2020 4-00-45 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-28-2020 4-12-13 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-28-2020 4-13-01 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-28-2020 4-16-50 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-30-2020 10-00-51 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-30-2020 10-02-00 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-30-2020 9-27-26 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-30-2020 9-39-06 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 10-30-2020 9-53-13 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 11-1-2020 3-02-43 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 11-1-2020 3-04-23 PM.LOG
│ │ │ Inverter PCB ECO 11-1-2020 3-23-26 PM.LOG
│ │ │ Inverter SCH ECO 10-18-2020 9-40-09 PM.LOG
│ │ │ Inverter SCH ECO 10-22-2020 11-01-26 PM.LOG
│ │ │ Inverter SCH ECO 10-28-2020 4-11-22 PM.LOG
│ │ └ Inverter SCH ECO 10-28-2020 4-16-32 PM.LOG
│ └ Project Outputs for Motor_Inverter
│ │ Design Rule Check - Inverter.drc
│ │ Design Rule Check - Inverter.html
│ │ Inverter-macro.APR_LIB
