項(xiàng)目編號：E1070

文件大?。?M

源碼說明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡要概述：

主要是記錄我對CANOPEN協(xié)議的理解以及使用。圖片還沒研究好怎么上傳，等后面研究好了補(bǔ)上。

第一步；新建一個(gè)工程，配置好各種時(shí)鐘之類的。當(dāng)然你用的是原子的板子， 你也可以拿一個(gè)LED實(shí)驗(yàn)或者蜂鳴器實(shí)驗(yàn)的工程  直接來改，你把其他的注釋掉就好了。

第二步；到網(wǎng)上下載CanFestival源碼CanFestival-3-10，解壓出來，并將文件夾名字改為CanFestival-3-10。移植需要用到的源文件在CanFestival-3-10\src目錄下，頭文件在CanFestival-3-10\include目錄下。

第三部；開始移植。

移植步驟：

步驟一；在新建好的工程目錄下新建文件夾CanFestival，再在CanFestival下新建文件夾driver、inc和src，再在inc文件夾下面新建stm32文件夾。
步驟二；將CanFestival-3-10\src目錄下的dcf.c、emcy.c、lifegrd.c、lss.c、nmtMaster.c、nmtSlave.c、objacces.c、pdo.c、sdo.c、states.c、sync.c、timer.c共12個(gè)文件拷貝到                 CanFestival\src目錄下；將CanFestival-3-10\include目錄下的所有.h文件共19個(gè)文件全部拷貝到CanFestival\inc目錄下，再把CanFestival-3-10\examples\AVR\Slave目錄下              的ObjDict.h文件拷貝過來，一共20個(gè)；將CanFestival-3-10\include\AVR目錄下的applicfg.h、canfestival.h、config.h、timerscfg.h共4個(gè)頭文件拷貝到c                                         anfestival\inc\stm32 目錄下；將CanFestival-3-10\examples\TestMasterSlave目錄下的TestSlave.c、TestSlave.h、TestMaster.h、TestMaster.c拷貝到canfestival\driver目               錄下，并在該目錄下新建 stm32_canfestival.c文件。
步驟三；將CanFestival\src目錄下的所有.c文件添加到工程；將canfestival\driver目錄下的stm32_canfestival.c文件添加到工程；如果實(shí)現(xiàn)的是從設(shè)備，再將                                             canfestival\driver目錄下的TestSlave.c文件添加到工程，如果實(shí)現(xiàn)的是主設(shè)備，則將TestMaster.c文件添加到工程。
步驟四；將文件目錄canfestival\inc、canfestival\inc\stm32、canfestival\driver等路徑添加到工程包含路徑。
步驟五；在stm32_canfestival.c中包含頭文件#include "canfestival.h"，并定義如下函數(shù)：
            void setTimer(TIMEVAL value)
           {
                                                }
           TIMEVAL getElapsedTime(void)
           {
                   return 1;
                                                }

             unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m)
            {
                  return 1;
                                               }
           為什么這里要定義幾個(gè)空函數(shù)呢？因?yàn)榭蘸瘮?shù)編譯的時(shí)候不會(huì)報(bào)錯(cuò)啊，我們現(xiàn)在把后面的都弄好了，最后來處理這邊會(huì)更方便。我這只是針對新手，老鳥無視就好了。
           這幾個(gè)函數(shù)都是定義來供canfestival源碼調(diào)用的，如果找不到這幾個(gè)函數(shù)編譯就會(huì)報(bào)錯(cuò)。
步驟六；通過以上幾步，所有的文件都弄齊了，但是編譯一定會(huì)出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)，注釋或刪除掉config.h文件中的如下幾行就能編譯通過：
            #include <inttypes.h>
            #include <avr\io.h>
            #include <avr\interrupt.h>
            #include <avr/pgmspace.h>
            #include <avr\sleep.h>
            #include <avr\wdt.h>
            如果還有其他錯(cuò)誤，可能就是不同版本的源碼導(dǎo)致的，也有可能是不同的DEMO引起的，不能解決這些問題的話，那就是GAMEOVER，如果能解決，那么我們繼續(xù)。