項(xiàng)目編號(hào)：E1088

文件大?。?.28M

源碼說明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡要概述：

neatoxv11掃地機(jī)器人激光雷達(dá)的協(xié)議為以下，但是[data x]不是表示一個(gè)字節(jié)，是四個(gè)字節(jié)。
Data Format： <start> <index> <speed_L> <speed_H> [Data 0] [Data 1] [Data 2] [Data 3] <checksum_L> <checksum_H>
具體協(xié)議解析請(qǐng)見附錄。
本文針對(duì)這款激光雷達(dá)進(jìn)行數(shù)據(jù)解析并在制作的QT上位機(jī)上顯示，如下圖

首先是激光雷達(dá)的初始化，這款雷達(dá)有四根線，兩根信號(hào)線(串口默認(rèn)115200)，vcc（5V）,gnd。然后有個(gè)小馬達(dá)，正常接3.3v 和 GND 就行(電壓高轉(zhuǎn)速快，轉(zhuǎn)速實(shí)測在4.7v以上數(shù)據(jù)不穩(wěn)定)。

雷達(dá)初始化是需要發(fā)送一串字符串過去"startlds$"，并且雷達(dá)需要在運(yùn)轉(zhuǎn)的狀態(tài)下才會(huì)返回?cái)?shù)據(jù)，程序上還做了一個(gè)簡單的在多少角度內(nèi)，判斷距離并且報(bào)警的信號(hào)(由兩個(gè)IO給出四個(gè)狀態(tài))。

話不多說，分享keil工程及QT 源碼，需要自取，如果有改進(jìn)的地方麻煩指出，大家互相進(jìn)步。(串口1 接電腦，連接QT)
實(shí)驗(yàn)硬件是STM32F103C8T6, QT5以上版本。

目錄│文件列表:

 │ F103激光雷達(dá).zip

 │ neatoxv11_lidar_manuals.zip

 └ qt.zip