項(xiàng)目編號：E18

文件大?。?.17M

源碼說明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：Keil5

簡要概述：

一個簡單的滑軌機(jī)器人程序, 適合初學(xué)者, 只是給出了大致的架構(gòu), 只包括上位機(jī)與機(jī)器人通信(WinForm->LwIP棧->步進(jìn)電機(jī)),板子用的stm32F4

// 文件架構(gòu):

// CORE 存儲官網(wǎng)固件庫中CMSIS文件夾的內(nèi)容，其實(shí)就是一些內(nèi)核匯編文件 -- Device 包含微控制器的啟動代碼以及專用系統(tǒng)文件 -- Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\arm\startup_stm32f407xx.s 該芯片對應(yīng)的啟動文件 -- DSP 數(shù)字信號處理庫，官網(wǎng)提供一些源代碼 -- Include Cortex_M 內(nèi)核匯編文件以及設(shè)備文件

// STM32F4xx_HAL_Driver HAL接口函數(shù)庫文件 -- Inc HAL庫頭文件 -- Src HAL庫源文件 -- stm32f4xx_hal_msp_template.c 一般不會添加到工程里，都是些空函數(shù)，沒卵用 -- stm32f4xx_hal_timebase_rtc_alarm_template.c 不添加，會沖突 -- stm32f4xx_hal_timebase_rtc_wakeup_template.c 不添加，會沖突 -- stm32f4xx_hal_timebase_tim_template.c 不添加，會沖突

// SYSTEM 存放自己寫的關(guān)于系統(tǒng)時鐘，操作系統(tǒng)的一些配置源文件 -- sys/system_stm32f4xx.c 定義了系統(tǒng)初始化函數(shù)SystemInit以及系統(tǒng)時鐘更新函數(shù)等

// USER 包含工程文件、主函數(shù)、一些比較重要的*.c和*.h文件，例如，stm32f4xx_it.h

// OBJ 存放編譯過程中的中間文件與可執(zhí)行文件，之前這些文件默認(rèn)存儲在Listing和Objects文件夾

// HARDWARE 存放自己寫的外設(shè)相關(guān)的頭文件與源文件

// C/C++選項(xiàng)卡中，定義預(yù)處理符號：USE_HAL_DRIVER,STM32F407xx -- ..\CORE\Include -- ..\STM32F4xx_HAL_Driver\Inc -- ..\CORE\Device\ST\STM32F4xx\Include 這是三個關(guān)于系統(tǒng)的頭文件文件夾

// HGRobotApp 上位機(jī)程序(WinForm, C#)

運(yùn)行界面：

文件列表：

目錄│文件列表:

 └ 4StepperMotorsDriveBySTM32F103x-HGRobotSimpleDemo

    │ HGRobotApp.png

    │ 說明.txt

    ├ CORE

    │  ├ Device

    │  │  └ ST

    │  │     └ STM32F4xx

    │  │        │ Release_Notes.html

    │  │        ├ Include

    │  │        │  │ stm32f401xc.h

    │  │        │  │ stm32f401xe.h

    │  │        │  │ stm32f405xx.h

    │  │        │  │ stm32f407xx.h

    │  │        │  │ stm32f410cx.h

    │  │        │ arm_rfft_q15.c

    │  │        └ arm_rfft_q31.c

    │  └ Include

    │     │ cmsis_armcc.h

    │     │ cmsis_armclang.h

    │     │ cmsis_compiler.h

    │     │ cmsis_gcc.h

    │     │ cmsis_iccarm.h

    │     │ cmsis_version.h

    │     │ core_armv8mbl.h

    │     │ core_armv8mml.h

    │     │ core_cm0.h

    │     │ core_cm0plus.h

    │     │ core_cm1.h

    │     │ core_cm23.h

    │     │ core_cm3.h

    │     │ core_cm33.h

    │     │ core_cm4.h

    │     │ core_cm7.h

    │     │ core_sc000.h

    │     │ core_sc300.h

    │     │ mpu_armv7.h

    │     │ mpu_armv8.h

    │     └ tz_context.h

    ├ HARDWARE

    │  ├ ETH

    │  │  │ app_ethernet.c

    │  │  │ app_ethernet.h

    │  │  │ ethernetif.c

    │  │  │ ethernetif.h

    │  │  │ lwipopts.h

    │  │  │ tcp_echoserver.c

    │  │  └ tcp_echoserver.h

    │  └ MOTOR

    │     │ motor.c

    │     │ motor.h

    │     │ motor_ctrl.c

    │     │ motor_ctrl.h

    │     │ motor_ioinit.c

    │     └ motor_ioinit.h

    ├ HGRobotApp

    │  │ App.config

    │  │ CHCNetSDK.cs

    │  │ HDApp.cs

    │  │ HDApp.Designer.cs

    │  │ HDApp.resx

    │  │ HGRobotApp.csproj

    │  │ HGRobotApp.sln

    │  │ Program.cs

    │  └ Properties

    │     │ AssemblyInfo.cs

    │     │ Resources.Designer.cs

    │     │ Resources.resx

    │     │ Settings.Designer.cs

    │     └ Settings.settings

    ├ STM32F4xx_HAL_Driver

    │  ├ Inc

    │  │  │ stm32f4xx_hal.h

    │  │  │ stm32f4xx_hal_adc.h

    │  │  └ Legacy

    │  │     │ stm32f4xx_hal_can_legacy.h

    │  │     └ stm32_hal_legacy.h

    │  └ Src

    │     │ stm32f4xx_ll_utils.c

    │     └ Legacy

    │        └ stm32f4xx_hal_can.c

    ├ SYSTEM

    │  ├ Middlewares

    │  │  └ LwIP

    │  │     ├ src

    │  │     │  ├ api

    │  │     │  │  │ api_lib.c

    │  │     │  │  │ api_msg.c

    │  │     │  │  │ err.c

    │  │     │  │  │ netbuf.c

    │  │     │  │  │ netdb.c

    │  │     │  │  │ netifapi.c

    │  │     │  │  │ sockets.c

    │  │     │  │  └ tcpip.c

    │  │     │  ├ core

    │  │     │  │  │ def.c

    │  │     └ system

    │  │        └ arch

    │  │           │ bpstruct.h

    │  │           │ cc.h

    │  │           │ cpu.h

    │  │           │ epstruct.h

    │  │           │ init.h

    │  │           │ lib.h

    │  │           │ perf.h

    │  │           └ sys_arch.h

    │  ├ sys

    │  │  └ system_stm32f4xx.c

    │  └ usart

    │     │ bsp_debug_usart.c

    │     └ bsp_debug_usart.h

    └ USER

       │ HGRobot.uvguix.Seven

       │ HGRobot.uvoptx

       │ HGRobot.uvprojx

       │ main.c

       │ main.h

       │ stm32f4xx_assert.c

       │ stm32f4xx_hal_conf.h

       │ stm32f4xx_hal_conf.h~RF6dc7b2.TMP

       │ stm32f4xx_hal_msp.c

       │ stm32f4xx_it.c

       │ stm32f4xx_it.h

       └ DebugConfig

          └ Target_1_STM32F407IGTx.dbgconf