項目編號：E23

文件大小：68M

源碼說明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡要概述：

模塊化驅(qū)動器

-整體思路

MIT Mini Cheetah的整體驅(qū)動器設計的指導思路是控制成本，簡而言之是要在最低價格上做到最高性能，他們最終把單個驅(qū)動器的成本控制在了300美元左右（以50采購量為基準）。

整體的驅(qū)動特征還是遵循MIT Cheetah組一貫的本體驅(qū)動器（Proprioceptive Actuator）的思路：

大扭矩密度電機(T-Motor U8)+低減速比齒輪箱(6:1) = 大扭矩密度+高反向驅(qū)動能力+高力控通頻帶寬能力

-電機

MIT Cheetah Mini驅(qū)動器采用的電機是類似于公版電機T-Motor U8的型號。

Benj的Thesis沒有透露出具體的型號，但提到了性能和尺寸類似于這類公版電機，只是價格更低，因此可以以此型號做參考。T-Motor U8這款電機是廣泛應用于四旋翼的，產(chǎn)量大且價格低，因此相比較于MIT Cheetah 3的昂貴的定制電機，在降低成本上有非常大的優(yōu)勢。

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