項(xiàng)目編號(hào)：E1556

文件大?。?36K

源碼說明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡要概述：

HMC磁力計(jì)、MS5611氣壓計(jì)、NRF24L01、GPS定位、超聲波定高，親測(cè)可以用，喜歡研究無人機(jī)的朋友可以參考一下此代碼
使用keli5編程

本代碼純屬作者周寒宇個(gè)人編寫，雖然有參考開源的代碼，但是移植也很辛苦
希望參考學(xué)習(xí)的同學(xué)能夠?qū)W到內(nèi)容和代碼風(fēng)格
本代碼支持STM32所有系列
參考來源：匿名科創(chuàng)、智能車部分代碼、正點(diǎn)原子以及一些其他的開源代碼
功能：OLED顯示、PID算法、姿態(tài)解算、卡爾曼濾波算法對(duì)數(shù)據(jù)整合、MPU6050、HMC磁力計(jì)、MS5611氣壓計(jì)、
NRF24L01、GPS定位、超聲波定高

后期更新部分：光流傳感器視覺定位（加強(qiáng)室內(nèi)無外部信號(hào)情況下的懸停功能）、攝像頭圖像采集。

目錄│文件列表:

 └ 四軸飛控代碼(周寒宇)

    │ 說明.txt

    └ zhy

       │ JLinkArm_TEST.ini

       │ JLinkSettings.ini

       │ keilkilll.bat

       │ TEST.uvgui.chenwushun

       │ TEST.uvguix.Administrator

       │ TEST.uvguix.USER

       │ TEST.uvopt

       │ TEST.uvoptx

       │ TEST.uvproj.saved_uv4

       │ TEST.uvprojx

       ├ CONTROL

       │  │ Control.c

       │  │ Control.h

       │  │ Pid.c

       │  └ Pid.h

       ├ CORE

       │  │ core_cm3.c

       │  │ core_cm3.h

       │  └ startup_stm32f10x_hd.s

       ├ DRIVER

       │  │ ADC.c

       │  │ ADC.h

       │  │ Data_Manage.c

       │  │ Data_Manage.h

       │  │ Data_Transfer.c

       │  │ Data_Transfer.h

       │  │ Flash_eeprom.c

       │  │ Flash_eeprom.h

       │  │ i2c.c

       │  │ i2c.h

       │  │ IMU.c

       │  │ IMU.h

       │  │ KalmanFilter.c

       │  │ KalmanFilter.h

       │  │ PWM_Capture.c

       │  │ PWM_Capture.h

       │  │ spi.c

       │  │ spi.h

       │  │ timer.c

       │  └ timer.h

       ├ HARDWARE

       │  │ Beep.c

       │  │ Beep.h

       │  │ GPS.c

       │  │ GPS.h

       │  │ HCSR04.c

       │  │ HCSR04.h

       │  │ HMC5883L.c

       │  │ HMC5883L.h

       │  │ led.c

       │  │ led.h

       │  │ MOTO.c

       │  │ MOTO.h

       │  │ MPU6050.c

       │  │ MPU6050.h

       │  │ MS5611.c

       │  │ MS5611.h

       │  │ NRF24l01.c

       │  │ NRF24l01.h

       │  │ oled.c

       │  │ oled.h

       │  │ WFT_Controller.c

       │  └ WFT_Controller.h

       ├ OBJ

       │  │ MyQuadcopter.hex

       │  └ TEST.hex

       ├ STM32F10x_FWLib

       │  ├ inc

       │  │  │ misc.h

       │  │  │ stm32f10x_adc.h

       │  │  │ stm32f10x_bkp.h

       │  │  │ stm32f10x_can.h

       │  │  │ stm32f10x_cec.h

       │  │  │ stm32f10x_crc.h

       │  │  │ stm32f10x_dac.h

       │  │  │ stm32f10x_dbgmcu.h

       │  │  │ stm32f10x_dma.h

       │  │  │ stm32f10x_exti.h

       │  │  │ stm32f10x_flash.h

       │  │  │ stm32f10x_fsmc.h

       │  │  │ stm32f10x_gpio.h

       │  │  │ stm32f10x_i2c.h

       │  │  │ stm32f10x_iwdg.h

       │  │  │ stm32f10x_pwr.h

       │  │  │ stm32f10x_rcc.h

       │  │  │ stm32f10x_rtc.h

       │  │  │ stm32f10x_sdio.h

       │  │  │ stm32f10x_spi.h

       │  │  │ stm32f10x_tim.h

       │  │  │ stm32f10x_usart.h

       │  │  └ stm32f10x_wwdg.h

       │  └ src

       │     │ misc.c

       │     │ stm32f10x_adc.c

       │     │ stm32f10x_bkp.c

       │     │ stm32f10x_can.c

       │     │ stm32f10x_cec.c

       │     │ stm32f10x_crc.c

       │     │ stm32f10x_dac.c

       │     │ stm32f10x_dbgmcu.c

       │     │ stm32f10x_dma.c

       │     │ stm32f10x_exti.c

       │     │ stm32f10x_flash.c

       │     │ stm32f10x_fsmc.c

       │     │ stm32f10x_gpio.c

       │     │ stm32f10x_i2c.c

       │     │ stm32f10x_iwdg.c

       │     │ stm32f10x_pwr.c

       │     │ stm32f10x_rcc.c

       │     │ stm32f10x_rtc.c

       │     │ stm32f10x_sdio.c

       │     │ stm32f10x_spi.c

       │     │ stm32f10x_tim.c

       │     │ stm32f10x_usart.c

       │     └ stm32f10x_wwdg.c

       ├ SYSTEM

       │  ├ delay

       │  │  │ delay.c

       │  │  └ delay.h

       │  ├ sys

       │  │  │ sys.c

       │  │  └ sys.h

       │  └ usart

       │     │ usart.c

       │     └ usart.h

       └ USER

          │ main.c

          │ stm32f10x.h

          │ stm32f10x_conf.h

          │ stm32f10x_it.c

          │ stm32f10x_it.h

          │ system_stm32f10x.c

          └ system_stm32f10x.h