項目編號：E1774

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源碼說明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡要概述：

我基于STM32F103RCT6單片機(jī)+MPU6050+15AH鋰電池+載人。我怎么就感覺那個基于51單片機(jī)做的程序有問題呢，我怎么折騰就是不行。我用的是RC代號的單片機(jī)，這個型號帶兩個專用定時器tim1和tim8，我用內(nèi)部互補(bǔ)直接去驅(qū)動兩個全橋驅(qū)動。

        單片機(jī)：STM32F103RCT6

        濾波：卡爾曼

        驅(qū)動：75F75場效應(yīng)管+        IR2101S

        電池：36V12AH鋰電池

        電機(jī)：優(yōu)耐特36v350w外頭電機(jī)

        輪胎：6寸充氣輪胎

        價格參考

        電路板200元，電池650，外殼100，輪胎40，法蘭盤100，電機(jī)300。加起來1500元不到吧。

        我的PID算法只用到了兩個量，一個角度比例，還有一個市陀螺儀積分吧。主要是載人的，不需要位移量和轉(zhuǎn)速量，載人的不需要定下來，主要是靠人來調(diào)節(jié)前后，速度。

        我的角度測量是用的重力加速度的分類，用三角函數(shù)計算出來的。假如向前，有點左右歪，角度一樣沒問題。

        程序分為四個部分，大家慢慢研究。不要說我的電機(jī)噪音大，做工粗糙，等我有空，我會做個升級版的。我今年22周歲還不到，馬上?？飘厴I(yè)，誰敢站出來和我比嫩！

        在這里感謝那個牛人開源了源代碼，大家應(yīng)該知道是誰。我是做自動化行業(yè)的，做這個純屬愛好。所以開源完全是回報社會，下載附件之后點個贊啊，我很要面子的。不要做伸手黨??！

目錄│文件列表:

 └ STM32平衡車資料

    └ stm平衡車

       │ MPU-6000.6050中文資料.pdf

       │ MPU6050 模擬IIC STM32.zip

       │ MPU6050_Kalman_PWM_remote.rar

       │ 基于STM32單片機(jī)+MPU6050傳感器做的載人平衡車.zip

       │ 平衡車MAX807-3.3v硬件看門狗.txt

       │ 獨輪平衡車控制板原理圖.pdf

       │ 載人平衡車1.jpg

       │ 載人平衡車2.jpg

       └ 載人平衡車資料.rar