項目編號：E2010

文件大小：2M

源碼說明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡要概述

GNSS/INS/ODO 組合導(dǎo)航算法，在STM32 上實(shí)時運(yùn)行demo, 基于Eigen庫完成，需要使用arm-gcc-none-eabi編譯器進(jìn)行編譯。

目錄│文件列表:

 └ DataFusionH7

    │ CMakeLists.txt

    │ CMakeLists.txt.zip

    │ CMakeLists_template.txt

    │ loosely_couple_h7.ioc

    │ loosely_couple_h7.xml

    │ STM32H743IITx_FLASH.ld

    │ stm32h7x3i_eval.cfg

    ├ Core

    │  ├ EKFINS

    │  │  ├ Inc

    │  │  │  │ Alignment.h

    │  │  │  │ Convert.h

    │  │  │  │ DataFusion.h

    │  │  │  │ Define.h

    │  │  │  │ InsCore.h

    │  │  │  │ KalmanFilter.h

    │  │  │  │ LooselyCouple.h

    │  │  │  │ matrix_lib.h

    │  │  │  │ NavStruct.h

    │  │  │  └ WGS84.h

    │  │  └ Src

    │  │     │ Alignment.cpp

    │  │     │ Convert.cpp

    │  │     │ DataFusion.cpp

    │  │     │ InsCore.cpp

    │  │     │ KalmanFilter.cpp

    │  │     │ LooselyCouple.cpp

    │  │     └ WGS84.cpp

    │  ├ Inc

    │  │  │ adis16460.h

    │  │  │ agilex.h

    │  │  │ camera.h

    │  │  │ defines.h

    │  │  │ dma.h

    │  │  │ fdcan.h

    │  │  │ FreeRTOSConfig.h

    │  │  │ GnssParseRaw.h

    │  │  │ gpio.h

    │  │  │ icm20602.h

    │  │  │ led.h

    │  │  │ main.h

    │  │  │ nav_backup_struct.h

    │  │  │ nmea_decode.h

    │  │  │ rtcommon.h

    │  │  │ RtTasks.h

    │  │  │ sdmmc.h

    │  │  │ spi.h

    │  │  │ stim300.h

    │  │  │ stm32h7xx_hal_conf.h

    │  │  │ stm32h7xx_it.h

    │  │  │ tim.h

    │  │  └ usart.h

    │  └ Src

    │     │ adis16460.c

    │     │ agilex.c

    │     │ camera.c

    │     │ dma.c

    │     │ fdcan.c

    │     │ freertos.c

    │     │ GnssParserRaw.c

    │     │ gpio.c

    │     │ icm20602.c

    │     │ led.c

    │     │ main.c

    │     │ nmea_decode.c

    │     │ rtcommon.c

    │     │ RtTasks.c

    │     │ sdmmc.c

    │     │ spi.c

    │     │ stim300.c

    │     │ stm32h7xx_hal_msp.c

    │     │ stm32h7xx_hal_timebase_tim.c

    │     │ stm32h7xx_it.c

    │     │ syscalls.c

    │     │ system_stm32h7xx.c

    │     │ tim.c

    │     └ usart.c

    ├ Drivers

    │  ├ CMSIS

    │  │  ├ Device

    │  │  │  └ ST

    │  │  │     └ STM32H7xx

    │  │  │        └ Include

    │  │  │           │ stm32h743xx.h

    │  │  │           │ stm32h7xx.h

    │  │  │           └ system_stm32h7xx.h

    │  │  └ Include

    │  │     │ cmsis_armcc.h

    │  │     │ cmsis_armclang.h

    │  │     │ cmsis_compiler.h

    │  │     │ cmsis_gcc.h

    │  │     │ cmsis_iccarm.h

    │  │     │ cmsis_version.h

    │  │     │ core_armv8mbl.h

    │  │     │ core_armv8mml.h

    │  │     │ core_cm0.h

    │  │     │ core_cm0plus.h

    │  │     │ core_cm1.h

    │  │     │ core_cm23.h

    │  │     │ core_cm3.h

    │  │     │ core_cm33.h

    │  │     │ core_cm4.h

    │  │     │ core_cm7.h

    │  │     │ core_sc000.h

    │  │     │ core_sc300.h

    │  │     │ mpu_armv7.h

    │  │     │ mpu_armv8.h

    │  │     └ tz_context.h

    │  └ STM32H7xx_HAL_Driver

    │     ├ Inc

    │     │  │ stm32h7xx_hal.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_cortex.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_def.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_dma.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_dma_ex.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_exti.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_fdcan.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_flash.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_flash_ex.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_gpio.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_gpio_ex.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_hsem.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_i2c.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_i2c_ex.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_mdma.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_pwr.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_pwr_ex.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_rcc.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_rcc_ex.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_sd.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_sd_ex.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_spi.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_spi_ex.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_tim.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_tim_ex.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_uart.h

    │     │  │ stm32h7xx_hal_uart_ex.h

    │     │  │ stm32h7xx_ll_delayblock.h

    │     │  │ stm32h7xx_ll_sdmmc.h

    │     │  └ Legacy

    │     │     └ stm32_hal_legacy.h

    │     └ Src

    │        │ stm32h7xx_hal.c

    │        │ stm32h7xx_hal_cortex.c

    │        │ stm32h7xx_hal_dma.c

    │        │ stm32h7xx_hal_dma_ex.c

    │        │ stm32h7xx_hal_exti.c

    │        │ stm32h7xx_hal_fdcan.c

    │        │ stm32h7xx_hal_flash.c

    │        │ stm32h7xx_hal_flash_ex.c

    │        │ stm32h7xx_hal_gpio.c

    │        │ stm32h7xx_hal_hsem.c

    │        │ stm32h7xx_hal_i2c.c

    │        │ stm32h7xx_hal_i2c_ex.c

    │        │ stm32h7xx_hal_mdma.c

    │        │ stm32h7xx_hal_pwr.c

    │        │ stm32h7xx_hal_pwr_ex.c

    │        │ stm32h7xx_hal_rcc.c

    │        │ stm32h7xx_hal_rcc_ex.c

    │        │ stm32h7xx_hal_sd.c

    │        │ stm32h7xx_hal_sd_ex.c

    │        │ stm32h7xx_hal_spi.c

    │        │ stm32h7xx_hal_spi_ex.c

    │        │ stm32h7xx_hal_tim.c

    │        │ stm32h7xx_hal_tim_ex.c

    │        │ stm32h7xx_hal_uart.c

    │        │ stm32h7xx_hal_uart_ex.c

    │        │ stm32h7xx_ll_delayblock.c

    │        └ stm32h7xx_ll_sdmmc.c

    ├ FATFS

    │  ├ App

    │  │  │ fatfs.c

    │  │  └ fatfs.h

    │  └ Target

    │     │ bsp_driver_sd.c

    │     │ bsp_driver_sd.h

    │     │ fatfs_platform.c

    │     │ fatfs_platform.h

    │     │ ffconf.h

    │     │ sd_diskio.c

    │     └ sd_diskio.h

    ├ Middlewares

    │  └ Third_Party

    │     ├ eigen-3.3.9

    │     │  │ .hgeol

    │     │  │ CMakeLists.txt

    │     │  │ COPYING.BSD

    │     │  │ COPYING.GPL

    │     │  │ COPYING.LGPL

    │     │  │ COPYING.MINPACK

    │     │  │ COPYING.MPL2

    │     │  │ COPYING.README

    │     │  │ CTestConfig.cmake

    │     │  │ CTestCustom.cmake.in

    │     │  │ eigen3.pc.in

    │     │  │ INSTALL

    │     │  │ README.md

    │     │  │ signature_of_eigen3_matrix_library

    │     │  └ Eigen

    │     │     │ Cholesky

    │     │     │ CholmodSupport

    │     │     │ CMakeLists.txt

    │     │     │ Core

    │     │     │ Dense

    │     │     │ Eigen

    │     │     │ Eigenvalues

    │     │     │ Geometry

    │     │     │ Householder

    │     │     │ IterativeLinearSolvers

    │     │     │ Jacobi

    │     │     │ LU

    │     │     │ MetisSupport

    │     │     │ OrderingMethods

    │     │     │ PardisoSupport

    │     │     │ PaStiXSupport

    │     │     │ QR