2021-11-05 16:21:55 索煒達(dá)電子 1327
項(xiàng)目編號(hào)：E2161
文件大?。?.5M
源碼說明：帶中文注釋
開發(fā)環(huán)境：C編譯器
簡(jiǎn)要概述：
主控：STM32ZET6
運(yùn)動(dòng): 模塊化的驅(qū)動(dòng)和車架
機(jī)械臂：幻爾的機(jī)械臂主控板和機(jī)械臂
視覺識(shí)別：openmv
失敗總結(jié)： 1.視覺識(shí)別的精度不高，受光照影響太大，（在比較暗的情況下能跑完全程）
2.屏幕使用SPI總線（有位置BUG會(huì)導(dǎo)致小概率死機(jī)）
目錄│文件列表:
├ Engineering handling trolley
│ └ Engineering handling trolley(9)
│ │ 文件夾說明.txt
│ ├ Doc-project instruction
│ │ └ readme.txt
│ ├ Libraries
│ │ ├ CMSIS
│ │ │ │ core_cm3.c
│ │ │ │ core_cm3.h
│ │ │ │ stm32f10x.h
│ │ │ │ system_stm32f10x.c
│ │ │ │ system_stm32f10x.h
│ │ │ └ startup
│ │ │ │ startup_stm32f10x_cl.s
│ │ │ │ startup_stm32f10x_hd.s
│ │ │ │ startup_stm32f10x_hd_vl.s
│ │ │ │ startup_stm32f10x_ld.s
│ │ │ │ startup_stm32f10x_ld_vl.s
│ │ │ │ startup_stm32f10x_md.s
│ │ │ │ startup_stm32f10x_md_vl.s
│ │ │ └ startup_stm32f10x_xl.s
│ │ └ STM32F10x_StdPeriph_Driver
│ │ ├ inc
│ │ │ │ misc.h
│ │ │ │ stm32f10x_adc.h
│ │ │ │ stm32f10x_bkp.h
│ │ │ │ stm32f10x_can.h
│ │ │ │ stm32f10x_cec.h
│ │ │ │ stm32f10x_crc.h
│ │ │ │ stm32f10x_dac.h
│ │ │ │ stm32f10x_dbgmcu.h
│ │ │ │ stm32f10x_dma.h
│ │ │ │ stm32f10x_exti.h
│ │ │ │ stm32f10x_flash.h
│ │ │ │ stm32f10x_fsmc.h
│ │ │ │ stm32f10x_gpio.h
│ │ │ │ stm32f10x_i2c.h
│ │ │ │ stm32f10x_iwdg.h
│ │ │ │ stm32f10x_pwr.h
│ │ │ │ stm32f10x_rcc.h
│ │ │ │ stm32f10x_rtc.h
│ │ │ │ stm32f10x_sdio.h
│ │ │ │ stm32f10x_spi.h
│ │ │ │ stm32f10x_tim.h
│ │ │ │ stm32f10x_usart.h
│ │ │ └ stm32f10x_wwdg.h
│ │ └ src
│ │ │ misc.c
│ │ │ stm32f10x_adc.c
│ │ │ stm32f10x_bkp.c
│ │ │ stm32f10x_can.c
│ │ │ stm32f10x_cec.c
│ │ │ stm32f10x_crc.c
│ │ │ stm32f10x_dac.c
│ │ │ stm32f10x_dbgmcu.c
│ │ │ stm32f10x_dma.c
│ │ │ stm32f10x_exti.c
│ │ │ stm32f10x_flash.c
│ │ │ stm32f10x_fsmc.c
│ │ │ stm32f10x_gpio.c
│ │ │ stm32f10x_i2c.c
│ │ │ stm32f10x_iwdg.c
│ │ │ stm32f10x_pwr.c
│ │ │ stm32f10x_rcc.c
│ │ │ stm32f10x_rtc.c
│ │ │ stm32f10x_sdio.c
│ │ │ stm32f10x_spi.c
│ │ │ stm32f10x_tim.c
│ │ │ stm32f10x_usart.c
│ │ └ stm32f10x_wwdg.c
│ ├ Project
│ │ │ Engineering handling trolley.Administrator
│ │ │ Engineering handling trolley.uvguix.92468
│ │ │ Engineering handling trolley.uvguix.Administrator
│ │ │ Engineering handling trolley.uvoptx
│ │ │ Engineering handling trolley.uvprojx
│ │ │ pemicro_connection_settings.ini
│ │ ├ DebugConfig
│ │ │ │ Target_1_STM32F103C8_1.0.0.dbgconf
│ │ │ │ Target_1_STM32F103VE_1.0.0.dbgconf
│ │ │ └ Target_1_STM32F103ZE_1.0.0.dbgconf
│ │ └ Objects
│ │ │ Engineering_handling_trolley.hex
│ │ └ Template-STM32F103VET6.hex
│ └ User
│ │ Allexti.c
│ │ Allexti.h
│ │ allhander.h
│ │ allInit.c
│ │ allInit.h
│ │ main.c
│ │ stm32f10x_conf.h
│ │ stm32f10x_it.c
│ │ stm32f10x_it.h
│ ├ Data_Transmission_Module
│ │ │ esp8266.c
│ │ │ esp8266.h
│ │ │ PS2.c
│ │ └ PS2.h
│ ├ Information_feedback_module
│ │ │ bsp_usart.c
│ │ │ bsp_usart.h
│ │ │ Font.h
│ │ │ led.c
│ │ │ led.h
│ │ │ TFT20_ILI9225.c
│ │ └ TFT20_ILI9225.h
│ ├ LobotServoController
│ │ │ bool.h
│ │ │ LobotServoController.c
│ │ │ LobotServoController.h
│ │ │ Lobot_usart.c
│ │ │ Lobot_usart.h
│ │ │ Steering_gear.c
│ │ └ Steering_gear.h
│ ├ Motion_module
│ │ │ bsp_timer8.c
│ │ │ bsp_timer8.h
│ │ │ Encoder.c
│ │ │ Encoder.h
│ │ │ find.c
│ │ │ find.h
│ │ │ moto.c
│ │ │ moto.h
│ │ │ PCA.c
│ │ │ PCA.h
│ │ │ PID.c
│ │ └ PID.h
│ ├ Sensing_module
└ 機(jī)械臂動(dòng)作
│ 0axreset.rob
│ 10粗加工區(qū)存放藍(lán)色塊.rob
│ 11存放紅塊.rob
│ 12存放藍(lán)塊.rob
│ 13存放綠塊.rob
│ 14取出綠塊.rob
│ 15取出紅塊.rob
│ 16取出藍(lán)塊.rob
│ 17粗加工區(qū)取出紅色塊.rob
│ 18粗加工區(qū)取出綠色塊.rob
│ 19粗加工區(qū)取出藍(lán)色塊.rob
│ 1原料區(qū)右上識(shí)別.rob
│ 20半成品區(qū)放下第一層紅色.rob
│ 21半成品區(qū)放下第一層藍(lán)色.rob
│ 22半成品區(qū)放下第一層綠色.rob
│ 23下層識(shí)別預(yù)備動(dòng)作.rob
│ 24下層識(shí)別中間.rob
│ 25下層識(shí)別左邊.rob
│ 26下層識(shí)別右邊.rob
│ 27下層抓取中間張開對(duì)準(zhǔn)動(dòng)作.rob
│ 28下層中間抓取動(dòng)作_僅抓.rob
│ 29下層抓取右邊張開對(duì)準(zhǔn)動(dòng)作.rob
│ 2原料區(qū)中上識(shí)別.rob
│ 30下層右邊抓取動(dòng)作_僅抓.rob
│ 31下層抓取左邊張開對(duì)準(zhǔn)動(dòng)作.rob
│ 32下層左邊抓取動(dòng)作_僅抓.rob
│ 33下層抓取完畢復(fù)位動(dòng)作_左右.rob
│ 34半成品區(qū)放下第二層紅色.rob
│ 35半成品區(qū)放下第二層綠色.rob
│ 36半成品區(qū)放下第二層藍(lán)色.rob
│ 3原料區(qū)左上識(shí)別.rob
│ 4原料區(qū)右上夾取.rob
│ 5原料區(qū)中上夾取.rob
│ 6原料區(qū)左上夾取.rob
│ 7二維碼姿態(tài).rob
│ 8粗加工區(qū)存放紅色塊.rob
│ 9粗加工區(qū)存放綠色塊.rob
└ 下層夾取預(yù)備動(dòng)作.rob
