項(xiàng)目編號(hào)：E207

文件大小：12M

源碼說(shuō)明：帶中文注釋

開(kāi)發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡(jiǎn)要概述：

最近要用到CANOpen來(lái)控制電機(jī)，網(wǎng)上類(lèi)似的資料也不多。我移植了一下基本編譯可以通過(guò)，誰(shuí)如果需要可以在這個(gè)基礎(chǔ)上繼續(xù)加一些Testcode。是帶了FreeRTOS的。

因?yàn)槭稚蟿偤糜蠸TM32F405vgt的板子， 就突發(fā)奇想可以用單片機(jī)來(lái)控制一下。所以就移植了CAN Festival。其實(shí)電機(jī)的控制應(yīng)該需要支持DS402的協(xié)議。我移植的是festival v3 的。也是從其他地方porting過(guò)來(lái)。

目前的狀態(tài)是編譯可以通過(guò)，具體的Testcode還沒(méi)有。目錄結(jié)構(gòu)就湊活著看吧。還請(qǐng)多多指教。

文件列表：

目錄│文件列表:

 └ inci2ccontrol

    │ .mxproject

    │ inci2ccontrol.ioc

    ├ CANFestival

    │  ├ App

    │  │  │ define.h

    │  │  │ GlobalVar.c

    │  │  └ GlobalVar.h

    │  ├ CANOpenMaster

    │  │  │ CANOpenObjDictConfig.c

    │  │  │ CANOpenObjDictConfig.h

    │  │  └ TestMaster.h

    │  ├ doc

    │  │  └ CANOpen_memento

    │  │     │ CANOpen_memento.odg

    │  │     └ CANOpen_memento.pdf

    │  ├ driver

    │  │  └ STM32

    │  │     │ can_stm32.c

    │  │     └ timer_stm32.c

    │  ├ inc

    │  │  │ can.h

    │  │  │ can_driver.h

    │  │  │ data.h

    │  │  │ dcf.h

    │  │  │ def.h

    │  │  │ emcy.h

    │  │  │ lifegrd.h

    │  │  │ lss.h

    │  │  │ nmtMaster.h

    │  │  │ nmtSlave.h

    │  │  │ objacces.h

    │  │  │ ObjDict.h

    │  │  │ objdictdef.h

    │  │  │ pdo.h

    │  │  │ sdo.h

    │  │  │ states.h

    │  │  │ sync.h

    │  │  │ sysdep.h

    │  │  │ timer.h

    │  │  │ timers_driver.h

    │  │  └ STM32

    │  │     │ applicfg.h

    │  │     │ canfestival.h

    │  │     │ can_stm32.h

    │  │     │ config.h

    │  │     │ iar.h

    │  │     └ timerscfg.h

    │  ├ objdict

    │  │  └ ObjDict.c

    │  ├ src

    │  │  │ dcf.c

    │  │  │ emcy.c

    │  │  │ lifegrd.c

    │  │  │ lss.c

    │  │  │ Makefile.in

    │  │  │ nmtMaster.c

    │  │  │ nmtSlave.c

    │  │  │ objacces.c

    │  │  │ pdo.c

    │  │  │ sdo.c

    │  │  │ states.c

    │  │  │ symbols.c

    │  │  │ sync.c

    │  │  │ timer.c

    │  │  └ win32

    │  │     └ CanFestival-3.def

    │  └ Trace

    │     │ README.txt

    │     │ SEGGER_RTT.c

    │     │ SEGGER_RTT.h

    │     │ SEGGER_RTT_Conf.h

    │     └ SEGGER_RTT_printf.c

    ├ Drivers

    │  ├ CMSIS

    │  │  ├ Device

    │  │  │  └ ST

    │  │  │     └ STM32F4xx

    │  │  │        ├ Include

    │  │  │        │  │ stm32f401xc.h

    │  │  │        │  │ stm32f401xe.h

    │  │  │        │  │ stm32f405xx.h

    │  │  │        │  │ stm32f407xx.h

    │  │  │        │  │ stm32f410cx.h

    │  │  │        │  │ stm32f410rx.h

    │  │  │        │  │ stm32f410tx.h

    │  │  │        │  │ stm32f411xe.h

    │  │  │        │  │ stm32f412cx.h

    │  │  │        │  │ stm32f412rx.h

    │  │  │        │  │ stm32f412vx.h

    │  │  │        │  │ stm32f412zx.h

    │  │  │        │  │ stm32f415xx.h

    │  │  │        │  │ stm32f417xx.h

    │  │  │        │  │ stm32f427xx.h

    │  │  │        │  │ stm32f429xx.h

    │  │  │        │  │ stm32f437xx.h

    │  │  │        │  │ stm32f439xx.h

    │  │  │        │  │ stm32f446xx.h

    │  │  │        │  │ stm32f469xx.h

    │  │  │        │  │ stm32f479xx.h

    │  │  │        │  │ stm32f4xx.h

    │  │  │        │  └ system_stm32f4xx.h

    │  │  │        └ Source

    │  │  │           └ Templates

    │  │  │              │ system_stm32f4xx.c

    │  │  │              ├ arm

    │  │  │              │  │ startup_stm32f401xc.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f401xe.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f405xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f407xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f410cx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f410rx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f410tx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f411xe.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f412cx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f412rx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f412vx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f412zx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f415xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f417xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f427xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f429xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f437xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f439xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f446xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f469xx.s

    │  │  │              │  └ startup_stm32f479xx.s

    │  │  │              ├ gcc

    │  │  │              │  │ startup_stm32f401xc.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f401xe.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f405xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f407xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f410cx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f410rx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f410tx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f411xe.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f412cx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f412rx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f412vx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f412zx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f415xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f417xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f427xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f429xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f437xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f439xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f446xx.s

    │  │  │              │  │ startup_stm32f469xx.s

    │  │  │              │  └ startup_stm32f479xx.s

    │  │  │              └ iar

    │  │  │                 │ startup_stm32f401xc.s

    │  │  │                 │ startup_stm32f401xe.s

    │  │  │                 │ startup_stm32f405xx.s

    │  │  │                 │ startup_stm32f407xx.s

    │  │  │                 │ startup_stm32f410cx.s

    │  │  │                 │ startup_stm32f410rx.s

    │  │  │                 │ startup_stm32f410tx.s

    │  │  │                 │ startup_stm32f411xe.s