項目編號：E210

文件大小：3.4M

源碼說明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡要概述：

1使用STM32CubeMX新建一個工程，僅需對CAN、RCC、SYS做簡單的配置即可，CAN波特率配置為500k，點擊Project -> Generate Code生成Keil工程與代碼；

2.CanFestival官網下載最新版的源代碼，在工程目錄下新建CanFestival文件夾，將相應的文件拷入其中，其中ObjDict.c，ObjDict.h的生成在博文使用Objdictedit生成CanFestival所需的對象字典文件中講述，can_STM32.c，timer_STM32.c參考源代碼中的can_AVR.c，timer_AVR.c修改而來

3.在timer_STM32.c中需要實現setTimer，getElapsedTime，timerCanFestival三個函數，在can_STM32.c中需要實現canSend函數，在dcf.c中需要在inline前添加static，否則編譯不通過，原因不明，在main.c中需要調用setNodeId和setState對協(xié)議棧進行配置；

4.編譯通過后下載至戰(zhàn)艦STM32F1開發(fā)板，使用周立功USBCAN-E-P主站卡進行測試，在CANmanager for CANopen中添加從站，點擊啟動按鈕，啟動成功后界面如下：

文件列表：

目錄│文件列表:

 └ Example_CanFestival_STM32F103

    │ .mxproject

    │ Example_CanFestival_STM32F103.ioc

    └ mx.scratch

    ├ CanFestival

    │  │ DS301.eds

    │  ├ driver

    │  │  │ can_STM32.c

    │  │  └ timer_STM32.c

    │  ├ include

    │  │  │ can.h

    │  │  │ can_driver.h

    │  │  │ data.h

    │  │  │ dcf.h

    │  │  │ def.h

    │  │  │ emcy.h

    │  │  │ lifegrd.h

    │  │  │ lss.h

    │  │  │ nmtMaster.h

    │  │  │ nmtSlave.h

    │  │  │ objacces.h

    │  │  │ ObjDict.h

    │  │  │ objdictdef.h

    │  │  │ pdo.h

    │  │  │ sdo.h

    │  │  │ states.h

    │  │  │ sync.h

    │  │  │ sysdep.h

    │  │  │ timer.h

    │  │  └ timers_driver.h

    │  │  └ STM32

    │  │     │ applicfg.h

    │  │     │ canfestival.h

    │  │     │ config.h

    │  │     └ timerscfg.h

    │  └ src

    │     │ dcf.c

    │     │ emcy.c

    │     │ lifegrd.c

    │     │ lss.c

    │     │ nmtMaster.c

    │     │ nmtSlave.c

    │     │ objacces.c

    │     │ ObjDict.c

    │     │ pdo.c

    │     │ sdo.c

    │     │ states.c

    │     │ sync.c

    │     └ timer.c

    ├ Drivers

    │  ├ CMSIS

    │  │  ├ Device

    │  │  │  └ ST

    │  │  │     └ STM32F1xx

    │  │  │        ├ Include

    │  │  │        │  │ stm32f103xe.h

    │  │  │        │  │ stm32f1xx.h

    │  │  │        │  └ system_stm32f1xx.h

    │  │  └ Include

    │  │     │ arm_common_tables.h

    │  │     │ arm_const_structs.h

    │  │     │ arm_math.h

    │  │     │ cmsis_armcc.h

    │  │     │ cmsis_armcc_V6.h

    │  │     │ cmsis_gcc.h

    │  │     │ core_cm0.h

    │  │     │ core_cm0plus.h

    │  │     │ core_cm3.h

    │  │     │ core_cm4.h

    │  │     │ core_cm7.h

    │  │     │ core_cmFunc.h

    │  │     │ core_cmInstr.h

    │  │     │ core_cmSimd.h

    │  │     │ core_sc000.h

    │  │     └ core_sc300.h

    │  └ STM32F1xx_HAL_Driver

    │     ├ Inc

    │     │  │ stm32f1xx_hal.h

    │     │  │ stm32f1xx_hal_can.h

    │     │  │ stm32f1xx_hal_can_ex.h

    │     │  │ stm32f1xx_hal_cortex.h

    │     │  │ stm32f1xx_hal_def.h

    │     │  │ stm32f1xx_hal_dma.h

    │     │  │ stm32f1xx_hal_dma_ex.h

    │     │  │ stm32f1xx_hal_flash.h

    │     │  │ stm32f1xx_hal_flash_ex.h

    │     │  │ stm32f1xx_hal_gpio.h

    │     │  │ stm32f1xx_hal_gpio_ex.h

    │     │  │ stm32f1xx_hal_pwr.h

    │     │  │ stm32f1xx_hal_rcc.h

    │     │  │ stm32f1xx_hal_rcc_ex.h

    │     │  │ stm32f1xx_hal_tim.h

    │     │  │ stm32f1xx_hal_tim_ex.h

    │     │  └ Legacy

    │     │     └ stm32_hal_legacy.h

    │     └ Src

    │        │ stm32f1xx_hal.c

    │        │ stm32f1xx_hal_can.c

    │        │ stm32f1xx_hal_cortex.c

    │        │ stm32f1xx_hal_dma.c

    │        │ stm32f1xx_hal_flash.c

    │        │ stm32f1xx_hal_flash_ex.c

    │        │ stm32f1xx_hal_gpio.c

    │        │ stm32f1xx_hal_gpio_ex.c

    │        │ stm32f1xx_hal_pwr.c

    │        │ stm32f1xx_hal_rcc.c

    │        │ stm32f1xx_hal_rcc_ex.c

    │        │ stm32f1xx_hal_tim.c

    │        └ stm32f1xx_hal_tim_ex.c

    ├ Inc

    │  │ can.h

    │  │ gpio.h

    │  │ main.h

    │  │ stm32f1xx_hal_conf.h

    │  └ stm32f1xx_it.h

    ├ MDK-ARM

    │  │ Example_CanFestival_STM32F103.uvguix.Everley

    │  │ Example_CanFestival_STM32F103.uvoptx

    │  │ Example_CanFestival_STM32F103.uvprojx

    │  │ JLinkLog.txt

    │  │ JLinkSettings.ini

    │  └ startup_stm32f103xe.s

    │  ├ DebugConfig

    │  │  └ Example_CanFestival_STM32F103_STM32F103ZE.dbgconf

    │  ├ Example_CanFestival_STM32F103

    │  │  │ can.crf

    │  │  │ can_stm32.crf

    │  │  │ dcf.crf

    │  │  │ emcy.crf

    │  │  │ Example_CanFestival_STM32F103.map

    │  │  │ Example_CanFestival_STM32F103.sct

    │  │  │ ExtDll.iex

    │  │  │ gpio.crf

    │  │  │ lifegrd.crf

    │  │  │ lss.crf

    │  │  │ main.crf

    │  │  │ nmtmaster.crf

    │  │  │ nmtslave.crf

    │  │  │ objacces.crf

    │  │  │ objdict.crf

    │  │  │ pdo.crf

    │  │  │ sdo.crf

    │  │  │ states.crf

    │  │  │ stm32f1xx_hal.crf

    │  │  │ stm32f1xx_hal_can.crf

    │  │  │ stm32f1xx_hal_cortex.crf

    │  │  │ stm32f1xx_hal_dma.crf

    │  │  │ stm32f1xx_hal_flash.crf

    │  │  │ stm32f1xx_hal_flash_ex.crf

    │  │  │ stm32f1xx_hal_gpio.crf

    │  │  │ stm32f1xx_hal_gpio_ex.crf

    │  │  │ stm32f1xx_hal_msp.crf

    │  │  │ stm32f1xx_hal_pwr.crf

    │  │  │ stm32f1xx_hal_rcc.crf

    │  │  │ stm32f1xx_hal_rcc_ex.crf

    │  │  │ stm32f1xx_hal_tim.crf

    │  │  │ stm32f1xx_hal_tim_ex.crf

    │  │  │ stm32f1xx_it.crf

    │  │  │ stm32_canfestival.crf

    │  │  │ stm32_canfestival.d

    │  │  │ stm32_canfestival.o

    │  │  │ symbols.d

    │  │  │ sync.crf

    │  │  │ system_stm32f1xx.crf

    │  │  │ timer.crf

    │  │  └ timer_stm32.crf

    │  └ RTE

    │     └ RTE_Components.h

    └ Src

       │ can.c

       │ gpio.c

       │ main.c

       │ stm32f1xx_hal_msp.c

       │ stm32f1xx_it.c

       └ system_stm32f1xx.c