項目編號：E227

文件大?。?.9M

源碼說明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡要概述：

某米掃地機器人STM32代碼； 程序驅(qū)動包含I2C、PWM、SPI、多路ADC與DMA、編碼器輸入捕獲、外部中斷、通信協(xié)議、IAP升級、PID、freertos操作系統(tǒng)等 代碼注釋清晰、代碼規(guī)范 stm32f103ev工程 硬件驅(qū)動包括陀螺儀姿態(tài)bmi160、電源管理bq24773等

************************************************** 文件夾說明 *************************************************

USER文件夾        main函數(shù)

SYSTEM文件夾      必要的延時函數(shù) 調(diào)試串口 源文件初始化

HARDWARE文件夾    硬件初始化源文件

application_Robot  機器人行為相關(guān)的文件

application_Share  機器人共享相關(guān)的文件（一般為算法）

application_Motor  機器人電機應用相關(guān)文件

application_Key    機器人按鍵應用相關(guān)文件

application_Led    機器人LED應用相關(guān)文件

application_Led    機器人adc獲取與處理應用相關(guān)文件

application_PowerChip    機器人電池管理芯片與充電應用相關(guān)文件

application_Bmi160    機器人BMI160 陀螺儀芯片 應用相關(guān)文件

application_Drop    機器人掉落傳感器應用相關(guān)文件

application_UltraSonic    機器人超聲波傳感器應用相關(guān)文件

application_GarBox    機器人垃圾盒應用相關(guān)文件

CORE文件夾        STM32啟動文件 和內(nèi)核函數(shù)文件

FWLIB文件夾       STM32庫文件

FreeRTOS_CORE   

FreeRTOS 文件夾     freertos內(nèi)核函數(shù)

Usmart文件夾        usmart調(diào)試函數(shù)源碼

testfunction文件夾  測試函數(shù)

readme              說明文檔

************************************************** 硬件連接說明 *************************************************

一、普通IO輸出

PE6  - 電源控制IO       高電平關(guān)機

PE2  - 風機電源控制IO   高電平使能

PE8  - VA+電源控制IO    高電平使能

PC8  - VCC+電源控制IO   高電平使能

PA11 - V+電源控制IO     高電平使能

PC6  - 超聲波發(fā)送IO     高電平使能

PC12 - 邊刷控制引腳     1 正轉(zhuǎn)

PA8  - 滾刷控制引腳     0 正轉(zhuǎn)

PE4  - 右輪控制引腳     0 正轉(zhuǎn)

PE7  - 左輪控制引腳     0 正轉(zhuǎn)

4選1模擬adc通道控制引腳

PD9

PD11

二、PWM輸出IO

PB3  - LED_CTL2  - RI1 RI10 RI4 RI17 (紅燈)  TIM2 CHANNEL2  都是高電平點亮 

PB10 - LED_CTL   - RI2 RI11 RI5 RI18 (白燈)  TIM2 CHANNEL3

PB11 - LED_CTL1  - RI3 RI12 RI6 RI19 (黃燈)  TIM2 CHANNEL4

PA1  - 風機控制IO TIM5_CH2高電平全速

PB0  -TIM3_CH3  右輪 占空比越少 越快

PB1  -TIM3_CH4  左輪

PD13 -TIM4_CH2  滾刷 占空比越大 越快

PD14 -TIM4_CH3  邊刷

PD15 -TIM4_CH4  防跌落 

三、普通輸入IO

PB4 - KEYI2 (電平0為按下)

PD7 - KEYI1 (電平0為按下)

PC7    EXTI7  -  超聲波距離傳感器      距離為低電平時間

            PD1    EXTI1  -  右輪懸空傳感器        懸空后是高電平

            PD2    EXTI2  -  左輪懸空傳感器

            PD8    EXTI8  -  左邊碰撞傳感器        碰撞后是高電平

            PD10   EXTI10 -  右邊碰撞傳感器        碰撞后是高電平

            PE13   EXTI13 -  電源芯片事件引腳

            PE3    EXTI3  -  電源芯片ACOK事件引腳 有充電座時 變?yōu)楦唠娖?無時變低

PC13   垃圾盒是否在位 高電平垃圾盒被取出

四、ADC輸入

            PA0 - 4選1通道檢測      adc1_ch0

            PA2 - 電池溫度檢測      adc1_ch2  1700~2000

            PA3 - 邊刷電流檢測      adc1_ch3

            PA4 - 防跌落右前        adc1_ch4

            PA5 - 放電電流IBAT      adc1_ch5

            PA6 - BAT電池電壓       adc1_ch6   

            PA7 - 防跌右后          adc1_ch7

            PC0 - 風機電流檢測      adc1_ch10  要檢測adc電壓 需要開啟VCC+電源 見iooutput.c

            PC1 - 左驅(qū)動輪電流檢測  adc1_ch11

            PC2 - 右驅(qū)動輪電流檢測  adc1_ch12

            PC3 - 滾刷電流檢測      adc1_ch13  

            PC4 - 防跌左后          adc1_ch14

            PC5 - 防跌左前          adc1_ch15 

            模擬通道芯片

            1：沿邊傳感器  0-2000

            2：電池ID      3790-3820

            3：充電電流    0-1000

            4：充電座電壓  2900-3200

五、捕獲輸入

    PC9  - TIM8_CH4 風機編碼器

    PE9  - TIM1_CH1 左輪編碼器

    PE11 - TIM1_CH2 右輪編碼器

六、SPI（陀螺儀 BMI160）

 *       -------------CS   PB12------------------------

 *       -------------SCK  PB13------------------------

 *       -------------MISO PB14------------------------

 *       -------------MOSI PB15------------------------

七、IIC（與電源芯片bq24733通信） 

            PB6    SCL  

            PB7    SDA  

************************************************** 片內(nèi)資源 *************************************************

TIM6 BMI160數(shù)據(jù)獲取

TIM7 超聲波計數(shù)

文件列表：