項(xiàng)目編號(hào)：E386

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源碼說(shuō)明：帶中文注釋

開(kāi)發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡(jiǎn)要概述：

以STM32F103為主控芯片，載有MPU6050的六軸加速度傳感器、HC-05藍(lán)牙模塊、HC-SR04超聲波模塊、LCD觸摸屏、直流電機(jī)、舵機(jī)等模塊的多功能智能小車(chē)。

具體功能：

（1）通過(guò)藍(lán)牙控制小車(chē)前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎。

（2）利用超聲波測(cè)距，小車(chē)自主進(jìn)行避障前進(jìn)。

（3）利用藍(lán)牙進(jìn)行小車(chē)的速度調(diào)節(jié)及功能切換。

（4）六軸加速度傳感器實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)。

（5）LCD液晶屏顯示當(dāng)前狀態(tài)、距離、溫度、小車(chē)加速度及姿態(tài)。

（6）繼電器控制外設(shè)負(fù)載（LED燈、蜂鳴器、風(fēng)扇等）。

（7）觸摸開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)小車(chē)的啟動(dòng)（初始化）。

包含模塊：

-電源：兩節(jié)18650鋰電池；

-直流電機(jī)兩個(gè)；

-電源驅(qū)動(dòng)模塊：L298N；

-藍(lán)牙模塊：HC-05；

-超聲波模塊：HC-SR04；

-舵機(jī)：SG90；

-加速度傳感器：MPU6050六軸加速度傳感器模塊；

-板載LCD4.3寸液晶觸摸屏；

-光耦隔離繼電器一個(gè)；

-此外帶有外設(shè)LED燈、蜂鳴器、電量顯示模塊等。

系統(tǒng)原理框圖：

主程序流程圖：

效果圖：

未加入的模塊：ov7670、WIFI、循跡、紅外...

目錄│文件列表:

 └ STM32-car-MPU6050-Bluetooth-Ultrasonic

    ├ image

    │  │ 1.png

    │  │ 2.png

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    │  │ 4.png

    │  │ 5.png

    │  └ 6.png

    └ MyCar_demo

       │ keilkilll.bat

       │ README.TXT

       ├ CORE

       │  │ core_cm3.c

       │  │ core_cm3.h

       │  └ startup_stm32f10x_hd.s

       ├ OBJ

       │  │ bluetooth.crf

       │  │ bluetooth.d

       │  │ bluetooth.o

       │  │ core_cm3.crf

       │  │ core_cm3.d

       │  │ core_cm3.o

       │  │ delay.crf

       │  │ delay.d

       │  │ delay.o

       │  │ demo.axf

       │  │ demo.build_log.htm

       │  │ demo.hex

       │  │ demo.htm

       │  │ demo.lnp

       │  │ demo.sct

       │  │ inv_mpu.crf

       │  │ inv_mpu.d

       │  │ inv_mpu.o

       │  │ inv_mpu_dmp_motion_driver.crf

       │  │ inv_mpu_dmp_motion_driver.d

       │  │ inv_mpu_dmp_motion_driver.o

       │  │ lcd.crf

       │  │ lcd.d

       │  │ lcd.o

       │  │ led.crf

       │  │ led.d

       │  │ led.o

       │  │ main.crf

       │  │ main.d

       │  │ main.o

       │  │ misc.crf

       │  │ misc.d

       │  │ misc.o

       │  │ motor.crf

       │  │ motor.d

       │  │ motor.o

       │  │ mpu6050.crf

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       │  │ mpu6050.o

       │  │ mpudisplay.crf

       │  │ mpudisplay.d

       │  │ mpudisplay.o

       │  │ mpuiic.crf

       │  │ mpuiic.d

       │  │ mpuiic.o

       │  │ Mycar_demo_Mycar_demo.dep

       │  │ servo.crf

       │  │ servo.d

       │  │ servo.o

       │  │ startup_stm32f10x_hd.d

       │  │ startup_stm32f10x_hd.o

       │  │ stm32f10x_adc.crf

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       │  │ stm32f10x_adc.o

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       │  │ stm32f10x_can.crf

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       │  │ stm32f10x_can.o

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       │  │ stm32f10x_cec.d

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       │  │ stm32f10x_crc.crf

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       │  │ stm32f10x_flash.crf

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       │  │ stm32f10x_it.crf

       │  │ stm32f10x_it.d

       │  │ stm32f10x_it.o

       │  │ stm32f10x_iwdg.crf

       │  │ stm32f10x_iwdg.d

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       │  │ stm32f10x_pwr.crf

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       │  │ stm32f10x_pwr.o

       │  │ stm32f10x_rcc.crf

       │  │ stm32f10x_rcc.d

       │  │ stm32f10x_rcc.o

       │  │ stm32f10x_rtc.crf

       │  │ stm32f10x_rtc.d

       │  │ stm32f10x_rtc.o

       │  │ stm32f10x_sdio.crf

       │  │ stm32f10x_sdio.d

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       │  │ stm32f10x_spi.crf

       │  │ stm32f10x_spi.d

       │  │ stm32f10x_spi.o

       │  │ stm32f10x_tim.crf

       │  │ stm32f10x_tim.d

       │  │ stm32f10x_tim.o

       │  │ stm32f10x_usart.crf

       │  │ stm32f10x_usart.d

       │  │ stm32f10x_usart.o

       │  │ stm32f10x_wwdg.crf

       │  │ stm32f10x_wwdg.d

       │  │ stm32f10x_wwdg.o

       │  │ sys.crf

       │  │ sys.d

       │  │ sys.o

       │  │ system_stm32f10x.crf

       │  │ system_stm32f10x.d

       │  │ system_stm32f10x.o

       │  │ ultrasonic.crf

       │  │ ultrasonic.d

       │  │ ultrasonic.o

       │  │ usart.crf

       │  │ usart.d

       │  └ usart.o

       ├ STM32F10x_FWLib

       │  ├ inc

       │  │  │ misc.h

       │  │  │ stm32f10x_adc.h

       │  │  │ stm32f10x_bkp.h

       │  │  │ stm32f10x_can.h

       │  │  │ stm32f10x_cec.h

       │  │  │ stm32f10x_crc.h

       │  │  │ stm32f10x_dac.h

       │  │  │ stm32f10x_dbgmcu.h

       │  │  │ stm32f10x_dma.h

       │  │  │ stm32f10x_exti.h

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       │  │  │ stm32f10x_gpio.h

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       │  │  │ stm32f10x_pwr.h

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       │  │  │ stm32f10x_rtc.h

       │  │  │ stm32f10x_sdio.h

       │  │  │ stm32f10x_spi.h

       │  │  │ stm32f10x_tim.h

       │  │  │ stm32f10x_usart.h

       │  │  └ stm32f10x_wwdg.h

       │  └ src

       │     │ misc.c

       │     │ stm32f10x_adc.c

       │     │ stm32f10x_bkp.c

       │     │ stm32f10x_can.c

       │     │ stm32f10x_cec.c

       │     │ stm32f10x_crc.c

       │     │ stm32f10x_dac.c

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       │     │ stm32f10x_dma.c

       │     │ stm32f10x_exti.c

       │     │ stm32f10x_flash.c

       │     │ stm32f10x_fsmc.c

       │     │ stm32f10x_gpio.c

       │     │ stm32f10x_i2c.c

       │     │ stm32f10x_iwdg.c

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       │     │ stm32f10x_rcc.c

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       │     │ stm32f10x_spi.c

       │     │ stm32f10x_tim.c

       │     │ stm32f10x_usart.c

       │     └ stm32f10x_wwdg.c

       ├ SYSTEM

       │  ├ delay

       │  │  │ delay.c

       │  │  └ delay.h

       │  ├ sys

       │  │  │ sys.c

       │  │  └ sys.h

       │  └ usart

       │     │ usart.c

       │     └ usart.h

       └ USER

          │ bluetooth.c

          │ bluetooth.h

          │ demo.map

          │ dmpKey.h

          │ dmpmap.h

          │ FONT.H

          │ inv_mpu.c

          │ inv_mpu.h

          │ inv_mpu_dmp_motion_driver.c

          │ inv_mpu_dmp_motion_driver.h

          │ JLinkSettings.ini

          │ lcd.c

          │ lcd.h

          │ led.c

          │ led.h

          │ main.c

          │ motor.c

          │ motor.h

          │ mpu6050.c

          │ mpu6050.h

          │ MpuDisplay.c

          │ MpuDisplay.h

          │ mpuiic.c

          │ mpuiic.h

          │ Mycar_demo.uvguix.ZZH

          │ Mycar_demo.uvoptx

          │ Mycar_demo.uvprojx

          │ Nu_Link_Driver.ini

          │ servo.c

          │ servo.h

          │ startup_stm32f10x_hd.lst

          │ stm32f10x.h

          │ stm32f10x_conf.h

          │ stm32f10x_it.c

          │ stm32f10x_it.h

          │ system_stm32f10x.c

          │ system_stm32f10x.h

          │ Ultrasonic.c

          └ Ultrasonic.h