項(xiàng)目編號(hào)：E429

文件大小：3.5M

源碼說(shuō)明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡(jiǎn)要概述

軟件使用說(shuō)明

1、C語(yǔ)言版

軟件分為：系統(tǒng)級(jí)Application/User和任務(wù)級(jí)

任務(wù)級(jí)包含：用戶層、交互層、算法層、驅(qū)動(dòng)層、系統(tǒng)設(shè)置層

相關(guān)軟件解釋可看名稱及注釋，你在使用時(shí)，可同過(guò)PDRSolve中增加速度輸入，儲(chǔ)發(fā)kalman濾波，在KFFilgerInit中的KFFilter_State_Update函數(shù)中增加速度觀測(cè)，已加注釋。kalman參數(shù)調(diào)整也在該文件內(nèi)。

2、Matlab版

在zero_velocity_detector中增加速度觸發(fā)開關(guān)，即可儲(chǔ)發(fā)kalman

目錄│文件列表:

 └ IMU

    │ 軟件使用說(shuō)明.doc

    └ Speed_Constraint

       ├ C

       │  └ CQYD_VC_17111701

       │     │ .mxproject

       │     ├ Drivers

       │     │  ├ CMSIS

       │     │  │  ├ Device

       │     │  │  │  └ ST

       │     │  │  │     └ STM32F7xx

       │     │  │  │        └ Include

       │     │  │  │           │ stm32f767xx.h

       │     │  │  │           │ stm32f7xx.h

       │     │  │  │           └ system_stm32f7xx.h

       │     │  │  └ Include

       │     │  │     │ arm_common_tables.h

       │     │  │     │ arm_const_structs.h

       │     │  │     │ arm_math.h

       │     │  │     │ cmsis_armcc.h

       │     │  │     │ cmsis_armcc_V6.h

       │     │  │     │ cmsis_gcc.h

       │     │  │     │ core_cm0.h

       │     │  │     │ core_cm0plus.h

       │     │  │     │ core_cm3.h

       │     │  │     │ core_cm4.h

       │     │  │     │ core_cm7.h

       │     │  │     │ core_cmFunc.h

       │     │  │     │ core_cmInstr.h

       │     │  │     │ core_cmSimd.h

       │     │  │     │ core_sc000.h

       │     │  │     └ core_sc300.h

       │     │  └ STM32F7xx_HAL_Driver

       │     │     ├ Inc

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_cortex.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_def.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_dma.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_dma_ex.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_flash.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_flash_ex.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_gpio.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_gpio_ex.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_i2c.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_i2c_ex.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_pwr.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_pwr_ex.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_rcc.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_rcc_ex.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_tim.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_tim_ex.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_uart.h

       │     │     │  │ stm32f7xx_hal_uart_ex.h

       │     │     │  └ Legacy

       │     │     │     └ stm32_hal_legacy.h

       │     │     └ Src

       │     │        │ stm32f7xx_hal.c

       │     │        │ stm32f7xx_hal_cortex.c

       │     │        │ stm32f7xx_hal_dma.c

       │     │        │ stm32f7xx_hal_dma_ex.c

       │     │        │ stm32f7xx_hal_flash.c

       │     │        │ stm32f7xx_hal_flash_ex.c

       │     │        │ stm32f7xx_hal_gpio.c

       │     │        │ stm32f7xx_hal_i2c.c

       │     │        │ stm32f7xx_hal_i2c_ex.c

       │     │        │ stm32f7xx_hal_pwr.c

       │     │        │ stm32f7xx_hal_pwr_ex.c

       │     │        │ stm32f7xx_hal_rcc.c

       │     │        │ stm32f7xx_hal_rcc_ex.c

       │     │        │ stm32f7xx_hal_tim.c

       │     │        │ stm32f7xx_hal_tim_ex.c

       │     │        └ stm32f7xx_hal_uart.c

       │     ├ Inc

       │     │  │ dma.h

       │     │  │ gpio.h

       │     │  │ main.h

       │     │  │ stm32f7xx_hal_conf.h

       │     │  │ stm32f7xx_it.h

       │     │  │ tim.h

       │     │  └ usart.h

       │     ├ MDK-ARM

       │     │  │ EventRecorderStub.scvd

       │     │  │ MIMU_Core_7X.uvguix.HML

       │     │  │ MIMU_Core_7X.uvguix.LiuNing

       │     │  │ MIMU_Core_7X.uvoptx

       │     │  │ MIMU_Core_7X.uvprojx

       │     │  │ startup_stm32f767xx.lst

       │     │  │ startup_stm32f767xx.s

       │     │  ├ DebugConfig

       │     │  │  └ MIMU_Core_7X_STM32F767IIKx_1.0.0.dbgconf

       │     │  ├ MIMU_Core_7X

       │     │  │  │ config.crf

       │     │  │  │ config.d

       │     │  │  │ config.o

       │     │  │  │ configinit.crf

       │     │  │  │ configinit.d

       │     │  │  │ configinit.o

       │     │  │  │ delay.crf

       │     │  │  │ delay.d

       │     │  │  │ delay.o

       │     │  │  │ dma.crf

       │     │  │  │ dma.d

       │     │  │  │ dma.o

       │     │  │  │ globaldefineinit.crf

       │     │  │  │ globaldefineinit.d

       │     │  │  │ globaldefineinit.o

       │     │  │  │ gpio.crf

       │     │  │  │ gpio.d

       │     │  │  │ gpio.o

       │     │  │  │ inssolve.crf

       │     │  │  │ inssolve.d

       │     │  │  │ inssolve.o

       │     │  │  │ inssolveinit.crf

       │     │  │  │ inssolveinit.d

       │     │  │  │ inssolveinit.o

       │     │  │  │ interrupt.crf

       │     │  │  │ interrupt.d

       │     │  │  │ interrupt.o

       │     │  │  │ interruptinit.crf

       │     │  │  │ interruptinit.d

       │     │  │  │ interruptinit.o

       │     │  │  │ kffilter.crf

       │     │  │  │ kffilter.d

       │     │  │  │ kffilter.o

       │     │  │  │ kffilterinit.crf

       │     │  │  │ kffilterinit.d

       │     │  │  │ kffilterinit.o

       │     │  │  │ main.crf

       │     │  │  │ main.d

       │     │  │  │ main.o

       │     │  │  │ matrixinit.crf

       │     │  │  │ matrixinit.d

       │     │  │  │ matrixinit.o

       │     │  │  │ MIMU_Core_7X.axf

       │     │  │  │ MIMU_Core_7X.build_log.htm

       │     │  │  │ MIMU_Core_7X.hex

       │     │  │  │ MIMU_Core_7X.htm

       │     │  │  │ MIMU_Core_7X.lnp

       │     │  │  │ MIMU_Core_7X.map

       │     │  │  │ MIMU_Core_7X.sct

       │     │  │  │ MIMU_Core_7X_MIMU_Core_7X.dep

       │     │  │  │ pdrsolve.crf

       │     │  │  │ pdrsolve.d

       │     │  │  │ pdrsolve.o

       │     │  │  │ pdrsolveinit.crf

       │     │  │  │ pdrsolveinit.d

       │     │  │  │ pdrsolveinit.o

       │     │  │  │ sensordatafilter.crf

       │     │  │  │ sensordatafilter.d

       │     │  │  │ sensordatafilter.o

       │     │  │  │ sensorread.crf

       │     │  │  │ sensorread.d

       │     │  │  │ sensorread.o

       │     │  │  │ sensorreadinit.crf

       │     │  │  │ sensorreadinit.d

       │     │  │  │ sensorreadinit.o

       │     │  │  │ startup_stm32f767xx.d

       │     │  │  │ startup_stm32f767xx.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal.d

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_cortex.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_cortex.d

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_cortex.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_dma.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_dma.d

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_dma.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_dma_ex.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_dma_ex.d

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_dma_ex.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_flash.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_flash.d

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_flash.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_flash_ex.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_flash_ex.d

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_flash_ex.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_gpio.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_gpio.d

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_gpio.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_i2c.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_i2c.d

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_i2c.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_i2c_ex.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_i2c_ex.d

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_i2c_ex.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_msp.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_msp.d

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_msp.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_pwr.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_pwr.d

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_pwr.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_pwr_ex.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_pwr_ex.d

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_pwr_ex.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_rcc.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_rcc.d

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_rcc.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_rcc_ex.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_rcc_ex.d

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_rcc_ex.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_tim.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_tim.d

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_tim.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_tim_ex.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_tim_ex.d

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_tim_ex.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_uart.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_uart.d

       │     │  │  │ stm32f7xx_hal_uart.o

       │     │  │  │ stm32f7xx_it.crf

       │     │  │  │ stm32f7xx_it.d

       └ Matlab

          │ main.m

          │ settings.m

          │ Test6.dat

          │ view_data.m

          │ zero_velocity_detector.m

          └ ZUPTaidedINS.m