項(xiàng)目編號(hào)：E509

文件大?。?88K

源碼說(shuō)明：帶中文注釋

開(kāi)發(fā)環(huán)境：Python

簡(jiǎn)要概述：

在Raspberry Pi上使用深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)的自動(dòng)駕駛玩具車

硬件配置

1. 玩具車底盤(pán)

2. Arduino

3. Raspberry Pi model 3B+

4. 樹(shù)莓派魚(yú)眼攝像頭

準(zhǔn)備工作

1. Raspberry Pi安裝tensorflow（建議使用1.9版本）

2. Raspberry Pi安裝Python版本的opencv2

3. 項(xiàng)目依賴Numpy，所以保證Raspberry Pi安裝好Numpy

鋪建跑道

可從淘寶購(gòu)買警示條貼在地板模擬跑道，注意：跑道不易過(guò)小，跑道寬度最好2倍于小車寬度。如圖： 

數(shù)據(jù)采集

1. 將socket_ctrl.py上傳到Raspberry Pi

2. 為保證正常運(yùn)行，必須將model.py一并上傳至Raspberry Pi

3. 在socket_ctrl.py同級(jí)目錄下創(chuàng)建data/img目錄

4. 下載apk目錄下的手機(jī)端控制軟件

5. Raspberry Pi連接同手機(jī)局域網(wǎng)下的wifi，查看IP，修改socket_ctrl.py的ip變量，打開(kāi)手機(jī)控制軟件填寫(xiě)對(duì)應(yīng)的ip，端口固定為9999，其他隨意填寫(xiě)并點(diǎn)擊設(shè)置參數(shù)按鈕

6. 修改socket_ctrl.py的trainMode變量為T(mén)rue

7. Raspberry Pi運(yùn)行nohup python -o socket_ctrl.py &打開(kāi)服務(wù)

8. 手機(jī)端點(diǎn)擊連接按鈕，等待連接狀態(tài)變?yōu)榫G色，然后點(diǎn)擊訓(xùn)練模式進(jìn)入控制界面，控制小車在軌道內(nèi)運(yùn)行并自動(dòng)采集數(shù)據(jù)

9. 查看data/img目錄下采集數(shù)據(jù)的數(shù)量，如果達(dá)到要求（建議2000+圖片）則可停止采集

數(shù)據(jù)訓(xùn)練

1. 將采集到的數(shù)據(jù)下載到本地

2. 運(yùn)行record.py生成data/record.csv文件

3. 使用你日常訓(xùn)練數(shù)據(jù)的方式運(yùn)行train.py進(jìn)行數(shù)據(jù)訓(xùn)練

4. 訓(xùn)練結(jié)束后，將結(jié)果上傳到Raspberry Pi

實(shí)驗(yàn)訓(xùn)練結(jié)果

1. 修改socket_ctrl.py將trainMode變量改為False

2. 打開(kāi)手機(jī)端，依次點(diǎn)擊連接、自動(dòng)駕駛模式，將小車放到跑道上測(cè)試結(jié)果

其他

項(xiàng)目默認(rèn)通過(guò)Arduino控制玩具車，但完全可以自定義硬件設(shè)置，直接通過(guò)Raspberry Pi控制車，可通過(guò)修改socket_ctrl.py文件的control函數(shù)自定義你的控制方式。

目錄│文件列表:

 └ autonomous-toy-car

    │ model.py

    │ record.py

    │ socket_ctrl.py

    │ train.py

    ├ apk

    │  └ Car.apk

    ├ data

    │  │ record.csv

    │  └ img

    │     └ store.image

    ├ display

    │  └ 1.jpeg

    └ model

       └ store.model