項目編號：E385

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源碼說明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡要概述：

Raspberry Pi Zero W + Arduino Pro Mini 智能小車

硬件清單

 Raspberry Pi Zero W (1)

 Arduino Pro Mini (1)

 L293D Motor Control Shield (1)

 SG90/TOWERPRO (2)

 LM2596S DC-DC降壓模塊 (1)

 三角開關(guān) (1)

 12V 3000mAh 18650 鋰電池 (1)

 Raspberry Pi Camera OV5674 500萬像素 攝像頭 (1)

 32G Micro儲存SD卡 (1)

 四輪驅(qū)動智能小車底盤 (1)

設(shè)備接線

L293D連接Arduino

數(shù)字端口11：直流電機#1/步進#1（PWM）

數(shù)字端口 3：直流電機#2/步進#1（PWM）

數(shù)字端口 5：直流電機#3/步進#2（PWM）

數(shù)字端口 6：直流電機#4/步進#2（PWM）

以及端口4，7，8和12。

數(shù)字端口 9：舵機控制#2 

數(shù)字端口 10：舵機控制#1

L293D連接Arduino

Arduino鏈接Raspberry Pi

RX  -> TX

TX  -> RX

VCC -> VCC

GND -> GND

RaspberryPi連接Arduino

服務(wù)器配置

域名配置

server{

    listen  80;

    server_name  car.ganktools.com;

    root "/root/SmartCar/Client/Html";

    index index.html index.htm;

    location ~ (/\w*/[^\.]*)$ {

        proxy_pass         http://127.0.0.1:5123;

        proxy_set_header   Host             $host;

        proxy_set_header   X-Real-IP        $remote_addr;

        proxy_set_header   X-Forwarded-For  $proxy_add_x_forwarded_for;

    }

    //視頻流HLS配置

    location /live {

        types {

            application/vnd.apple.mpegurl m3u8;

            video/mp2t ts;

        }

        alias /root/video/hls;

        expires -1;

        add_header Cache-Control no-cache;

    }

}

視頻流服務(wù)配置

視頻服務(wù)器需要nginx-rtmp-module模塊支持

rtmp {  

    server {  

        listen 1935;

        chunk_size 4096;

        //HLS支持

        application live {  

            live on;

            hls on;

            #hls

            hls_path /root/video/hls;  

            hls_fragment 10s;

            #hls_playlist_length 3s;

            hls_continuous on;

            hls_cleanup on;

            hls_nested on;

            //支持視頻錄制

            recorder rec {

                record all manual;

                record_path /root/video;

                record_max_size 1280M;

                record_interval 86400s;

                record_suffix .flv; 

                record_unique on; 

            }

        }

        application video {

            play /root/video;

        }

    }  

}

程序編譯

程序編譯條件需要libevent,jsoncpp動態(tài)庫支持

效果預(yù)覽

文件列表：