項目編號：E2443

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源碼說明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡要概述

模擬電磁曲射炮

接口定義

PB10 UART3_TX PB11 UART3_RX

PA9 UART1_TX

PA10 UART1_RX

PA2 UART2_TX

PA3 UART2_RX

PC7 UART6_RX

PC6 UART6_TX

PA5 SCL

PA6 MISO SDO

PA7 MOSI SDI

PC4 SPI1_cs

PF7 TIM11ch1 yaw 掛載在APB2上

PF6 TIM10ch1 pitch 掛載在APB2上 180MHz

PF8 TIM13ch1 pitch 掛載在APB1上 90MHz

TIM2掛載在APB1上

PE2 放電寄存器

PE3 充電寄存器

PH2 KEY1

PH3 KEY0

PE4 舵機隔離繼電器

PF9 mpu6050 SCL

PE5 mpu6050 SDA

PE6 mpu6050 INT

文件內(nèi)容

actuator.c 位置式PID算法、定時器中斷服務函數(shù)、外部中斷服務函數(shù)

uart_dma.c uart中斷，處理k210傳回的數(shù)據(jù)。激光測距的數(shù)據(jù)解算代碼

gun_action.c 在不同狀態(tài)下的執(zhí)行內(nèi)容、舵機偏轉(zhuǎn)角度函數(shù)。

status_transmit.c 狀態(tài)轉(zhuǎn)移函數(shù)

stack.c 用數(shù)組實現(xiàn)的棧

attitude_solution.c 陀螺儀數(shù)據(jù)融合(姿態(tài)解算)算法(使用互補濾波算法)

NOTE

mpu6050dmp和定時器中斷沖突，所以不適用dmp，mpu6050用來控制follow模式。

icm20602用來pitch閉環(huán)控制（放棄）。

兩個陀螺儀使用相同的解算方案。

yawpid 0.35 0.01 0.04

目錄│文件列表:

 └ RAILGUN

    │ keilkilll.bat

    │ main.py

    ├ CORE

    │  │ cmsis_armcc.h

    │  │ core_cm4.h

    │  │ core_cmFunc.h

    │  │ core_cmInstr.h

    │  │ core_cmSimd.h

    │  └ startup_stm32f429xx.s

    ├ HALLIB

    │  └ STM32F4xx_HAL_Driver

    │     ├ Inc

    │     │  │ stm32f4xx_hal.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_adc.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_adc_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_can.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_cec.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_conf_template.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_cortex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_crc.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_cryp.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_cryp_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_dac.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_dac_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_dcmi.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_dcmi_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_def.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_dma.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_dma2d.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_dma_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_dsi.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_eth.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_flash.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_flash_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_fmpi2c.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_fmpi2c_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_gpio.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_gpio_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_hash.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_hash_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_hcd.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_i2c.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_i2c_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_i2s.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_i2s_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_irda.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_iwdg.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_lptim.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_ltdc.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_ltdc_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_nand.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_nor.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_pccard.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_pcd.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_pcd_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_pwr.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_pwr_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_qspi.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_rcc.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_rcc_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_rng.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_rtc.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_rtc_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_sai.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_sai_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_sd.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_sdram.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_smartcard.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_spdifrx.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_spi.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_sram.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_tim.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_tim_ex.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_uart.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_usart.h

    │     │  │ stm32f4xx_hal_wwdg.h

    │     │  │ stm32f4xx_ll_fmc.h

    │     │  │ stm32f4xx_ll_fsmc.h

    │     │  │ stm32f4xx_ll_sdmmc.h

    │     │  │ stm32f4xx_ll_usb.h

    │     │  └ Legacy

    │     │     └ stm32_hal_legacy.h

    │     └ Src