項目編號：E1763

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源碼說明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡要概述：

arduino驅動MPU6050陀螺儀，含源碼和上位機測試程序

各嵌入式平臺的源碼都有：

指令校準法

磁場校準方法：

1、將模塊安裝到設備中固定，并放置水平

2、分別將三軸磁場偏移值設置為0.發(fā)送指令如下：

a)    0xff 0xaa 0x0b 0x00 0x00

b)    0xff 0xaa 0x0c 0x00 0x00

c)    0xff 0xaa 0x0d 0x00 0x00

注意每條指令需間隔100ms

3、    開始統計三軸磁場強度的最大值和最小值，分別計為

HxMax,HxMin,HyMax,HyMin,HzMax,Hzmin。

校準的方式有兩種，一種是平面校準，一種是三維校準。平面校準適用于模塊在平面內工作，俯仰和滾轉為小角度變化的情況，這種可以用平面校準法。如果俯仰角和滾轉角變化較大，則需要用三維校準法。

平面校準法：

將模塊放平，繞Z軸緩慢旋轉360°，同時統計三軸磁場的最大值與最小值，直至最大值與最小值不在發(fā)生變化。

三維校準法：

先繞X緩慢旋轉360°，再繞Y軸緩慢旋轉360°，再繞Z軸緩慢旋轉360°，最后再隨意旋轉幾圈，同時統計三軸磁場的最大值與最小值，直至最大值與最小值不在發(fā)生變化。

4、    計算磁場偏移值，偏移值為最大值與最小值相加的一半。

HxOffset = (HxMax+HxMin)/2;

HyOffset = (HyMax+HyMin)/2;

HzOffset = (HzMax+HzMin)/2;

5、    將偏移值寫入模塊的寄存器，分別發(fā)送指令如下：

a)    0xff 0xaa 0x0b HxOffsetL HxOffsetH

b)    0xff 0xaa 0x0c HyOffsetL HyOffsetH

c)    0xff 0xaa 0x0d HzOffsetL HzOffsetH

注意每條指令需間隔100ms。其中HxOffsetL為第4步中算出的x軸誤差的低字節(jié)，HxOffsetH為第4步中算出的x軸誤差的高字節(jié)，HyOffsetL, HyOffsetH, HzOffsetL, HzOffsetH同理。

6、    保存當前配置。發(fā)送指令0xff 0xaa 0x00 0x00 0x00;

加速度校準方法：

2、    分別將加速度三軸的偏移值設置為0。發(fā)送指令如下：

a)    0xff 0xaa 0x05 0x00 0x00

b)    0xff 0xaa 0x06 0x00 0x00

c)    0xff 0xaa 0x07 0x00 0x00

注意每條指令需間隔100ms

3、    將模塊放置水平。

4、    讀取當前加速度的數值，為了計算準確，可多次讀取后取平均。記下當前的三軸加速度值，分別為ax0,ay0,az0.

5、    計算加速度的常值偏差。模塊水平放置的時候，模塊的三軸加速度輸出應該為【0g,0g,1g】，轉換為傳感器的輸出值就是【0,0,2048】。那么三軸加速度的誤差值為：e =【ax0,ay0,az0-2048】。

6、    將三軸的加速度偏移值寫入寄存器，分別發(fā)送指令如下：

a)    0xff 0xaa 0x05 exL exH

b)    0xff 0xaa 0x06 eyL eyH

c)    0xff 0xaa 0x07 ezL ezH

注意每條指令需間隔100ms。其中exL為第4步中算出的x軸誤差的低字節(jié)，exH為第4步中算出的x軸誤差的高字節(jié)，eyL,eyH,ezL,ezH同理。

7、    保存當前配置。發(fā)送指令0xff 0xaa 0x00 0x00 0x00;

讀取寄存器方法：

1.    往READADDR（0x27）寄存器里寫入需要讀取的地址，比如要讀取0x05寄存器，那么給模塊發(fā)送指令：0xff 0xaa 0x27 0x05 0x00

2.    模塊收到指令以后，將返回數據包0x55 0x5f D1L D1H D2L D2H D3L D3H D4L D4H SUM

其中D1是剛才寫入的寄存器的內容，D2、D3、D4分別是D1后面的寄存器的內容。比如剛才寫入READADDR的內容是0x05，那么D1就是AXOFFSET（0x05），D2就是AYOFFSET（0x06），D3就是AZOFFSET（0x07），D4就是GXOFFSET（0x08）。

附表：

寄存器序號：

#define SAVE             0x00

#define CALSW         0x01

#define RSW             0x02

#define RRATE            0x03

#define BAUD         0x04

#define AXOFFSET    0x05

#define AYOFFSET    0x06

#define AZOFFSET    0x07

#define GXOFFSET    0x08

#define GYOFFSET    0x09

#define GZOFFSET    0x0a

#define HXOFFSET    0x0b

#define HYOFFSET    0x0c

#define HZOFFSET    0x0d

#define D0MODE        0x0e

#define D1MODE        0x0f

#define D2MODE        0x10

#define D3MODE        0x11

#define D0PWMH        0x12

#define D1PWMH        0x13

#define D2PWMH        0x14

#define D3PWMH        0x15

#define D0PWMT        0x16

#define D1PWMT        0x17

#define D2PWMT        0x18

#define D3PWMT        0x19

#define IICADDR        0x1a

#define LEDOFF         0x1b

#define MAGRANGX    0x1c

#define MAGRANGY    0x1d

#define MAGRANGZ    0x1e

#define BANDWIDTH    0x1f

#define GYRORANGE    0x20

#define ACCRANGE    0x21

#define SLEEP            0x22

#define ORIENT        0x23

#define AXIS6          0x24

#define FILTK            0x25

#define GPSBAUD        0x26

#define READADDR    0x27

#define MOVETHR        0x28

#define MOVESTA        0x29

#define ACCFILT        0x2A

#define GYROFILT    0x2b

#define MAGFILT        0x2c

#define RSV6            0x2d

#define RSV7            0x2e

#define RSV8            0x2f

#define YYMM                0x30

#define DDHH                0x31

#define MMSS                0x32

#define MS                0x33

#define AX                0x34

#define AY                0x35

#define AZ                0x36

#define GX                0x37

#define GY                0x38

#define GZ                0x39

#define HX                0x3a

#define HY                0x3b

#define HZ                0x3c            

#define Roll                0x3d

#define Pitch                0x3e

#define Yaw                0x3f

#define TEMP                0x40

#define D0Status            0x41

#define D1Status            0x42

#define D2Status            0x43

#define D3Status            0x44

#define PressureL            0x45

#define PressureH            0x46

#define HeightL            0x47

#define HeightH            0x48

#define LonL                0x49

#define LonH                0x4a

#define LatL                0x4b

#define LatH                0x4c

#define GPSHeight           0x4d

#define GPSYAW              0x4e

#define GPSVL                0x4f

#define GPSVH            0x50

#define q0                0x51

#define q1                0x52

#define q2                0x53

#define q3                0x54

#define SVNUM            0x55

#define PDOP                0x56

#define HDOP                0x57

#define VDOP                0x58

#define DELAYT            0x59

#define XMIN                0x5a

#define XMAX                0x5b

#define GXMIN            0x5c

#define GXMAX            0x5d

#define YMIN                0x5e

#define YMAX                0x5f

#define GYMIN            0x60

#define GYMAX            0x61

#define ALARMLEVEL        0x62

#define GYRONOCAL        0x63

目錄│文件列表:

 └ 串口MPU6050卡爾曼濾波6軸9軸資料匯總

    │ miniIMU.apk

    │ PID資料.zip

    ├ MPU6050資料V5

    │  └ MPU6050資料V5

    │     │ MPU6050使用說明書V5.pdf

    │     ├ Datasheet

    │     │  │ MPU-6050寄存器映射.pdf

    │     │  └ MPU6050.PDF

    │     ├ PCB庫

    │     │  │ 串口MPU6050原理庫.lib

    │     │  └ 串口MPU6050封裝庫.lib

    │     ├ 上位機

    │     │  │ Config.ini

    │     │  │ Data.txt

    │     │  │ DataPlot.m

    │     │  │ MiniIMU.exe

    │     │  │ 使用說明.txt

    │     │  ├ en

    │     │  │  └ MiniIMU.resources.dll

    │     │  └ zh-CHS

    │     │     └ MiniIMU.resources.dll

    │     └ 示例程序

    │        │ 51例程.rar

    │        │ Arduino版.zip

    │        │ PC版(VS2010).zip

    │        │ STM32版.zip

    │        └ 核心代碼

    │           │ main.c

    │           └ usart.c

    ├ 上位機

    │  └ 4.3.14.rar

    ├ 指令校準

    │  └ 指令校準法.docx

    └ 論壇資料

       └ JY61P、901說明書

          └ JY901使用說明書V4.0.pdf.baiduyun.downloading