項目編號：E476

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源碼說明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：Python

簡要概述：

XTDrone是基于PX4、ROS與Gazebo的無人機通用仿真平臺。支持多旋翼飛行器（包含四軸和六軸）、固定翼飛行器、復合翼飛行器（包含quadplane，tailsitter和tiltrotor）與其他無人系統(tǒng)（如無人車、無人船與機械臂）。在XTDrone上驗證過的算法，可以方便地部署到真實無人機上。

單機仿真架構如下圖所示，詳見論文

K. Xiao, S. Tan, G. Wang, X. An, X. Wang and X. Wang, "XTDrone: A Customizable Multi-rotor UAVs Simulation Platform," 2020 4th International Conference on Robotics and Automation Sciences (ICRAS), 2020, pp. 55-61, doi: 10.1109/ICRAS49812.2020.9134922.

預印版 arXiv:2003.09700

多機仿真架構如下圖所示，詳見論文

K. Xiao, L. Ma, S. Tan, Y. Cong, X. Wang: Implementation of UAV Coordination Based on a Hierarchical Multi-UAV Simulation Platform. arXiv preprint arXiv:2005.01125 (2020)

如果使用XTDrone用于學術論文的仿真驗證，請引用上述的其中一篇論文。

在這個平臺上，開發(fā)者可以快速驗證算法。如：

雙目SLAM

視覺慣性導航

視覺稠密重建

2D激光SLAM

3D激光SLAM

2D運動規(guī)劃

3D運動規(guī)劃

目標檢測與追蹤

多機編隊

多機精準降落

固定翼

復合翼

無人車

無人船