項(xiàng)目編號(hào)：E477

文件大?。?4M

源碼說(shuō)明：帶中文注釋

開(kāi)發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡(jiǎn)要概述：

本項(xiàng)目為對(duì)ETHZ全向無(wú)人機(jī)項(xiàng)目的復(fù)現(xiàn)

D. Brescianini and R. D'Andrea, "Design, modeling and control of an omni-directional aerial vehicle," 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Stockholm, 2016, pp. 3261-3266.

本項(xiàng)目采用Arduino Mega2560單片機(jī)和JY901慣導(dǎo)模塊實(shí)現(xiàn)姿態(tài)與位置控制。

項(xiàng)目索引

應(yīng)用層(APP)

• OmniCopter.ino 項(xiàng)目應(yīng)用主文件，利用API構(gòu)件飛控應(yīng)用

事務(wù)處理層(TPS)

• OmniCopter.h負(fù)責(zé)正確初始化和處理各種組件，完成飛控功能模塊的處理事務(wù)，提供API接口給應(yīng)用

• Log.h 作為調(diào)試輔助類(lèi)，輸出各種調(diào)試參數(shù)，可以統(tǒng)一全部關(guān)閉輸出，設(shè)置輸出頻率等。

• FailSafe.h 安全機(jī)制，提供一個(gè)阻塞函數(shù)，檢測(cè)是否失控以及遙控通道7是否解鎖

數(shù)據(jù)處理層(DPS)

• Input.h 遙控器接收機(jī)信號(hào)輸入，保存輸入的控制指令

• Output.h 電調(diào)驅(qū)動(dòng)，解析八個(gè)螺旋槳指令并輸出PWM波  

• Sensor.h 初始化并驅(qū)動(dòng)JY901模塊讀取姿態(tài)數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)格式

• JY901.h JY901慣導(dǎo)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)

• Controller.h 飛控核心算法部分，包括AttitudeController，BodyRateController，PositionController和ControlAllocator

配置以及數(shù)學(xué)擴(kuò)展庫(kù)

• Config.h   保存飛控各種狀態(tài)參數(shù)

• MathExtend.h  拓展數(shù)學(xué)結(jié)構(gòu)體，包括四元數(shù)相關(guān)運(yùn)算，姿態(tài)角和姿態(tài)角速度等

目錄│文件列表:

 └ OmniCopter

    └ OmniCopter

       │ OmniCopter.ino

       ├ GCS

       │  │ Install.txt

       │  │ RunOmniCopterGCS.jar

       │  │ rxtxParallel.dll

       │  │ rxtxSerial.dll

       │  └ OmniCopterGCS_SourceCode

       │     │ .classpath

       │     │ .project

       │     │ RXTXcomm.jar

       │     ├ .settings

       │     │  └ org.eclipse.jdt.core.prefs

       │     ├ bin

       │     │  ├ com

       │     │  │  └ OmniCopterGCS

       │     │  │     ├ GUI

       │     │  │     │  │ MainFrame$1.class

       │     │  │     │  │ MainFrame$2.class

       │     │  │     │  │ MainFrame$3.class

       │     │  │     │  │ MainFrame$4$1.class

       │     │  │     │  │ MainFrame$4.class

       │     │  │     │  │ MainFrame$5$1.class

       │     │  │     │  │ MainFrame$5.class

       │     │  │     │  │ MainFrame.class

       │     │  │     │  │ readThread.class

       │     │  │     │  └ SerialPortsModel.class

       │     │  │     └ SerialPort

       │     │  │        └ SerialTool.class

       │     │  └ serialException

       │     │     │ ExceptionWriter.class

       │     │     │ NoSuchPort.class

       │     │     │ NotASerialPort.class

       │     │     │ PortInUse.class

       │     │     │ ReadDataFromSerialPortFailure.class

       │     │     │ SendDataToSerialPortFailure.class

       │     │     │ SerialPortInputStreamCloseFailure.class

       │     │     │ SerialPortOutputStreamCloseFailure.class

       │     │     │ SerialPortParameterFailure.class

       │     │     └ TooManyListeners.class

       │     └ src

       │        ├ com

       │        │  └ OmniCopterGCS

       │        │     ├ GUI

       │        │     │  └ MainFrame.java

       │        │     └ SerialPort

       │        │        └ SerialTool.java

       │        └ serialException

       │           │ ExceptionWriter.java

       │           │ NoSuchPort.java

       │           │ NotASerialPort.java

       │           │ PortInUse.java

       │           │ ReadDataFromSerialPortFailure.java

       │           │ SendDataToSerialPortFailure.java

       │           │ SerialPortInputStreamCloseFailure.java

       │           │ SerialPortOutputStreamCloseFailure.java

       │           │ SerialPortParameterFailure.java

       │           └ TooManyListeners.java

       ├ references

       │  │ brescianini_dandrea_omnidirectional_aerial_vehicle.pdf

       │  │ PX4 DevGuide.pdf

       │  │ px4-wiki.pdf

       │  └ 論文重點(diǎn)

       └ src

          │ Config.h

          │ Controller.cpp

          │ Controller.h

          │ FailSafe.cpp

          │ FailSafe.h

          │ Input.cpp

          │ Input.h

          │ JY901.cpp

          │ JY901.h

          │ Log.cpp

          │ Log.h

          │ MathExtend.cpp

          │ MathExtend.h

          │ OmniCopter.cpp

          │ OmniCopter.h

          │ Output.cpp

          │ Output.h

          │ Sensor.cpp

          └ Sensor.h