項(xiàng)目編號(hào)：E478

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源碼說(shuō)明：帶中文注釋

開(kāi)發(fā)環(huán)境：Matlab

簡(jiǎn)要概述：

軟件配置

• MATLAB 2020a

• FlightGear 2019.1.2

• CVX（Matlab凸優(yōu)化求解器）http://cvxr.com/cvx/

使用方法

1. 將falcon9文件夾復(fù)制到C:\Program Files\FlightGear 2019.1.2\data\Aircraft下（安裝目錄會(huì)有差異）

2. 運(yùn)行runfg.bat腳本，開(kāi)啟FlightGear。開(kāi)啟后按v切換視圖模式，按tab切換鼠標(biāo)的作用。 如果出現(xiàn)"bad conversion"的錯(cuò)誤，則在runfg.bat的最后一行末尾，加上--launcher，這樣啟動(dòng)flightgear后，需要點(diǎn)一下左下角的開(kāi)始飛行

3. 運(yùn)行init.m，初始化參數(shù)（火星登陸器參數(shù)來(lái)自論文，獵鷹9參數(shù)來(lái)自github）

4. 運(yùn)行cvx_solve.m，凸優(yōu)化求解優(yōu)化變量

5. 啟動(dòng)falcon9.slx的simulink仿真，guidance模塊中的控制器利用凸優(yōu)化求解出的位置、速度與真實(shí)的位置、速度的偏差和凸優(yōu)化求解的推力，綜合輸出推力

6. 這里沒(méi)有使用FlightGear自帶的動(dòng)力學(xué)模型，F(xiàn)lightGear只是用于可視化，動(dòng)力學(xué)模型在Simulink中，是變質(zhì)量的六自由度剛體模型，但輸入力矩始終為0。

目錄│文件列表:

 └ Falcon9-Soft-Landing-Simulation

    │ cvx_solve.m

    │ demo.gif

    │ demo.mp4

    │ falcon9.png

    │ falcon9.slx

    │ G-FOLD-MATLAB.rar

    │ guidance.m

    │ init.m

    │ runfg.bat

    └ falcon9

       │ falcon9-set.xml

       ├ Models

       │  │ Falcon 9 Image 07.jpg

       │  │ falcon9.ac

       │  │ falcon9.xml

       │  └ effect

       │     └ ssme-flame.eff

       └ Sounds

          │ falcon9-sound.xml

          └ wind1.wav