2021-08-25 11:48:28 索煒達(dá)電子 904
項(xiàng)目編號(hào)：E628
文件大小：6M
源碼說明：帶中文注釋
開發(fā)環(huán)境：C編譯器
簡要概述：
滾球控制系統(tǒng)（板球系統(tǒng)）2017全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)大賽B題
本文介紹了一種基于視覺的板球控制系統(tǒng)，并重點(diǎn)討論了其控制算法。該系統(tǒng)通過攝像頭采集小球的位置信息，計(jì)算得到小球的坐標(biāo)，通過相應(yīng)的算法來控制電機(jī)的運(yùn)行。用陀螺儀測量木板的傾斜角度，通過兩個(gè)直線電機(jī)的運(yùn)行來驅(qū)動(dòng)木板的傾斜，從而驅(qū)動(dòng)小球滾動(dòng)。其目的是實(shí)現(xiàn)小球的滾動(dòng)控制以及軌跡追蹤。其中涉及到的研究內(nèi)容有：智能控制、運(yùn)動(dòng)控制、圖像處理等。
文中介紹了系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)與制作過程，詳細(xì)討論了其控制的算法的實(shí)現(xiàn)。對(duì)單片程序的設(shè)計(jì)提出了獨(dú)特的見解，并總結(jié)出了一種比較通用的單片程序開發(fā)框架。針對(duì)裝置的特點(diǎn)使用多組PID,相互串聯(lián)或并聯(lián)使用來控制系統(tǒng)。對(duì)于實(shí)際制作和調(diào)試過程中所遇到問題及解決方法進(jìn)行了深入的探討。
目錄│文件列表:
└ 滾球控制系統(tǒng)（板球系統(tǒng)）2017全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)大賽B題
└ boardBallSystem
└ boardBallSystem
│ findBall.py
│ JLinkLog.txt
│ JLinkSettings.ini
│ KK.uvguix.haha
│ KK.uvguix.康康
│ KK.uvoptx
│ KK.uvprojx
│ 引腳.c
├ hardware
│ ├ angleEncoder
│ │ │ encoder.c
│ │ │ encoder.c.bak
│ │ │ encoder.h
│ │ └ encoder.h.bak
│ ├ exit
│ │ │ exti.c
│ │ │ exti.c.bak
│ │ │ exti.h
│ │ └ exti.h.bak
│ ├ key
│ │ │ key.c
│ │ │ key.c.bak
│ │ │ key.h
│ │ └ key.h.bak
│ ├ lcd
│ │ │ bsp_ili9341_lcd.c
│ │ │ bsp_ili9341_lcd.h
│ │ │ bsp_xpt2046_lcd.c
│ │ │ bsp_xpt2046_lcd.h
│ │ │ fonts.c
│ │ └ fonts.h
│ ├ moto
│ │ │ moto.c
│ │ │ moto.c.bak
│ │ │ moto.h
│ │ └ moto.h.bak
│ ├ mpu6050
│ │ │ angle.c
│ │ │ angle.h
│ │ │ STM32_I2C.c
│ │ │ STM32_I2C.h
│ │ └ eMPL
│ │ │ dmpKey.h
│ │ │ dmpmap.h
│ │ │ inv_mpu.c
│ │ │ inv_mpu.h
│ │ │ inv_mpu_dmp_motion_driver.c
│ │ └ inv_mpu_dmp_motion_driver.h
│ ├ openMV
│ │ │ openMV.c
│ │ │ openMV.c.bak
│ │ │ openMV.h
│ │ └ openMV.h.bak
│ ├ PWM
│ │ │ bsp_pwm_output.c
│ │ │ bsp_pwm_output.c.bak
│ │ │ bsp_pwm_output.h
│ │ │ pwmOutput.c
│ │ │ pwmOutput.c.bak
│ │ └ pwmOutput.h
│ ├ spi
│ │ │ spi.c.bak
│ │ │ spi2.c
│ │ │ spi2.h
│ │ └ __Previews
│ │ └ spi2.hPreview
│ ├ stepMoto
│ │ │ stepMoto.c
│ │ │ stepMoto.c.bak
│ │ │ stepMoto.h
│ │ └ stepMoto.h.bak
│ ├ sys
│ │ │ delay.c
│ │ │ delay.h
│ │ │ sys.c
│ │ └ sys.h
│ ├ timer
│ │ │ timer.c
│ │ │ timer.c.bak
│ │ │ timer.h
│ │ │ timer5.c
│ │ │ timer5.c.bak
│ │ │ timer5.h
│ │ │ timer5.h.bak
│ │ │ timer6.c
│ │ │ timer6.c.bak
│ │ │ timer6.h
│ │ │ timer6.h.bak
│ │ │ timer7.c
│ │ └ timer7.h
│ ├ ultrasonic
│ │ │ ultrasonic.c
│ │ │ ultrasonic.c.bak
│ │ └ ultrasonic.h
│ ├ usart
│ │ │ usart.c
│ │ │ usart.h
│ │ │ usart2.c
│ │ └ usart2.h
│ └ VL53L05
│ │ laser.c
│ │ laser.c.bak
│ │ laser.h
│ │ laser.h.bak
│ │ myiic2.c
│ │ myiic2.h
│ │ myiic3.c
│ │ myiic3.h
│ │ myiic4.c
│ │ myiic4.h
│ │ myiic5.c
│ │ myiic5.h
│ │ VL53L02.c
│ │ VL53L02.h
│ │ VL53L03.c
│ │ VL53L03.h
│ │ VL53L04.c
│ │ VL53L04.h
│ │ VL53L05.c
│ └ VL53L05.h
├ Listings
│ │ KK.map
│ └ startup_stm32f10x_hd.lst
├ Objects
│ │ angle.crf
│ │ angle.d
│ │ bsp_ili9341_lcd.crf
│ │ bsp_ili9341_lcd.d
│ │ control.crf
│ │ control.d
│ │ delay.crf
│ │ delay.d
│ │ display.crf
│ │ display.d
│ │ ExtDll.iex
│ │ fonts.crf
│ │ fonts.d
│ │ gpio_stm32f10x.crf
│ │ gpio_stm32f10x.d
│ │ inv_mpu.crf
│ │ inv_mpu.d
│ │ inv_mpu_dmp_motion_driver.crf
│ │ inv_mpu_dmp_motion_driver.d
│ │ key.crf
│ │ key.d
│ │ KK.build_log.htm
│ │ KK.htm
│ │ KK.lnp
│ │ KK.sct
│ │ KK_Target 1.dep
│ │ main.crf
│ │ main.d
│ │ misc.crf
│ │ misc.d
│ │ moto.crf
│ │ moto.d
│ │ openmv.crf
│ │ openmv.d
│ │ pwmoutput.crf
│ │ pwmoutput.d
│ │ startup_stm32f10x_hd.d
│ │ startup_stm32f10x_hd.o
│ │ stm32f10x_exti.crf
│ │ stm32f10x_exti.d
│ │ stm32f10x_fsmc.crf
│ │ stm32f10x_fsmc.d
│ │ stm32f10x_gpio.crf
│ │ stm32f10x_gpio.d
│ │ stm32f10x_it.crf
│ │ stm32f10x_it.d
│ │ stm32f10x_rcc.crf
│ │ stm32f10x_rcc.d
│ │ stm32f10x_tim.crf
│ │ stm32f10x_tim.d
│ │ stm32f10x_usart.crf
│ │ stm32f10x_usart.d
│ │ stm32_i2c.crf
│ │ stm32_i2c.d
│ │ sys.crf
│ │ sys.d
│ │ system_stm32f10x.crf
│ │ system_stm32f10x.d
│ │ timer.crf
│ │ timer.d
│ │ usart.crf
│ │ usart.d
│ │ usart2.crf
│ └ usart2.d
├ RTE
│ │ RTE_Components.h
│ └ Device
│ └ STM32F103ZE
│ │ RTE_Device.h
│ │ startup_stm32f10x_hd.s
│ │ stm32f10x_conf.h
│ └ system_stm32f10x.c
├ user
│ │ Control.c
│ │ Control.h
│ │ display.c
│ │ display.h
│ │ main.c
│ │ stm32f10x_it.c
│ └ stm32f10x_it.h
├ 文檔
│ └ 滾球系統(tǒng).docx
└ 樣圖
│ IMG_20171106_212047.jpg
│ IMG_20171106_212143.jpg
│ IMG_20171106_212151(1).jpg
│ IMG_20171106_212759.jpg
│ timg (1).jpg
│ timg.jpg
│ 坐標(biāo).png
│ 模型.png
└ 驅(qū)動(dòng)電路.png
