項(xiàng)目編號(hào)：B370

文件大小：861K

源碼說(shuō)明：帶中文注釋

開(kāi)發(fā)環(huán)境：Matlab2014

簡(jiǎn)要概述

基于粒子群優(yōu)化算法的自平衡機(jī)器人自整定PID控制器。

自平衡機(jī)器人仿真如下：

傾斜角度和位置w.r.t.時(shí)間的繪圖如下：

Matlab 2014a

文件描述

cost.m：它包含PSO最小化的代價(jià)函數(shù)，代價(jià)是每次迭代中θ的和

pd_tune.m：它包含用于調(diào)整pd增益的PSO代碼，I增益取0，因?yàn)樵谶@種情況下根本不需要它。

Self_balancing_robot_simulation.m：它是模擬實(shí)際自平衡機(jī)器人的主文件

目錄│文件列表:

 └ Self-Balancing-Robot

    │ cost.m

    │ pd_tuning.m

    │ Self_balancing_robot_simulation.m

    └ Assets

       │ plot.gif

       └ sim.gif