文件編號(hào)：D116

文件大?。?/strong>2.96M

開發(fā)環(huán)境：Matlab2018

猿創(chuàng)承諾：該項(xiàng)目親測(cè)正常運(yùn)行，需遠(yuǎn)程調(diào)試部署需另外收費(fèi)，確保正常使用，不能正常使用全額退款。

簡(jiǎn)要概述：基于Matlab二維激光測(cè)距儀的小型地面移動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)疏散方法

Code

核心算法包括：數(shù)據(jù)濾波算法；數(shù)據(jù)聚類算法；特定目標(biāo)檢測(cè)算法；影響層劃分算法。

說明：此處發(fā)布各算法的理論原型代碼，采用matlab或python實(shí)現(xiàn)。在集成的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上，采用C/C++實(shí)現(xiàn)，整體的系統(tǒng)運(yùn)行與運(yùn)動(dòng)控制算法不在本文的范圍之內(nèi)。

代碼使用：

運(yùn)行main.m的Matlab代碼，即可實(shí)現(xiàn)將雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波、聚類和特定目標(biāo)檢測(cè)。  

影響層劃分算法對(duì)應(yīng)layer.py的Python代碼，運(yùn)行該代碼后將在控制臺(tái)輸出劃分結(jié)果。

Data

激光雷達(dá)數(shù)據(jù)保存在‘ladar_data.txt’文本文件中。一行對(duì)應(yīng)一幀數(shù)據(jù)，每一行共1081個(gè)點(diǎn)。掃描范圍為從左后方45°起，順時(shí)針掃描270度，至右后方45°，掃描間隔為0.25°。探測(cè)距離單位為(mm)，實(shí)際有效的最大探測(cè)距離為10000mm左右，超出該探測(cè)距離后會(huì)得到最大量程數(shù)據(jù)60000。由于該激光雷達(dá)掃描儀安裝位置距離移動(dòng)機(jī)器人的前端300mm處，故300mm內(nèi)的探測(cè)值（由于塵土、設(shè)備表面污染等原因引起）亦無效。由于激光雷達(dá)原始數(shù)據(jù)較大，暫且提供截取的部分?jǐn)?shù)據(jù)。

演示視頻：

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運(yùn)行結(jié)果：

遠(yuǎn)程協(xié)助：

溫馨提示：索煒達(dá).猿創(chuàng)官方提供收費(fèi)遠(yuǎn)程協(xié)助，確保您項(xiàng)目運(yùn)行成功。

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文件目錄

 ├ 1.項(xiàng)目源碼

 ├ 2.運(yùn)行截圖

 └ 3.演示視頻