文件編號(hào)：D45

文件大?。?/strong>8.1M

代碼行數(shù)：119行(主函數(shù))

開發(fā)環(huán)境：Matlab2018

猿創(chuàng)承諾：該項(xiàng)目親測(cè)正常運(yùn)行，需遠(yuǎn)程調(diào)試部署需另外收費(fèi)，確保正常使用，不能正常使用全額退款。

簡要概述：基于Matlab軌跡優(yōu)化

DH_Ti    將單關(guān)節(jié)DH參數(shù)轉(zhuǎn)換為T矩陣Tii-1

GetTnm   輸入關(guān)節(jié)角q=[q1 q2 q3 q4 q5 q6 q7],m,n得到{n}{m}的變換矩陣

kinematic_model運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，得到T70

GetTn0_toolbox toolbox驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)建模

GetW 輸入七個(gè)角度變化得到角度—時(shí)間，角速度—時(shí)間，角加速度—時(shí)間列表

robotdata機(jī)械臂參數(shù)數(shù)據(jù)中間程序

Newton   牛頓-歐拉動(dòng)力學(xué)建模，通過GetW得到角度，角速度，角加速度，輸出個(gè)關(guān)節(jié)角力矩

演示視頻：

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運(yùn)行效果：

遠(yuǎn)程協(xié)助：

溫馨提示：索煒達(dá).猿創(chuàng)官方提供收費(fèi)遠(yuǎn)程協(xié)助，確保您項(xiàng)目運(yùn)行成功。

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我們提供完整項(xiàng)目文件清單如下：

文件目錄

 ├ 1.項(xiàng)目源碼

 ├ 2.運(yùn)行截圖

 └ 3.演示視頻